[发明专利]一种推杆气缸驱动的可穿戴机械手

权利要求书

1.一种推杆气缸驱动的可穿戴机械手，其特征在于，包括：

驱动组(1)，驱动组(1)通过密封舱(12)和活塞片(13)组合提供气源驱动，并可以对推杆电机(11)进行精确控制；

执行组(2)，执行组(2)通过导管(21)与弯曲气囊(22)和横向气囊(24)的组合，通过指环扣(23)与人体手指进行绑定，辅助使用者进行弯曲、伸展、手掌并拢、手掌张开等动作。

2.根据权利要求1所述的一种推杆气缸驱动的可穿戴机械手，其特征在于，驱动组(1)包括：推杆电机(11)、密封舱(12)、活塞片(13)和过滤阀(14)，推杆电机(11)主体的前端与密封舱(12)的前端密封固连，推杆电机(11)的推杆头部与活塞片(13)固连，活塞片(13)置于密封舱(12)内，密封舱(12)的尾端进出气口与过滤阀(14)固连，当推杆电机(11)动作时，推杆电机(11)的推杆带动活塞片(13)在密封舱(12)内运动，完成气体的抽入与排出，实现对机械手执行组(2)的气源驱动效果。

3.根据权利要求1所述的一种推杆气缸驱动的可穿戴机械手，其特征在于，一个驱动组(1)单元驱动一个执行组(2)单元，一套驱动组(1)和执行组(2)对一个手指进行康复训练动作的辅助，每个驱动组(1)和执行组(2)的具体结构尺寸都根据所辅助的手指尺寸进行微调以保证适应使用者手部体征，整个推杆气缸驱动的可穿戴机械手共有六套驱动组(1)和执行组(2)的组合，其中有三个辅助示指、中指、无名指、小拇指动作的执行组(2)设置三个弯曲气囊(22)，对应辅助示指、中指、无名指、小拇指的三个手指关节动作，其中有一个辅助大拇指动作的执行组(2)设置两个弯曲气囊(22)，对应辅助大拇指的两个手指关节动作，其中有一个辅助进行手掌并拢和张开的执行组(2)设置了四个横向气囊(24)，对应辅助使用者手部五根手指之间的四个指间进行并拢和张开。

4.根据权利要求1所述的一种推杆气缸驱动的可穿戴机械手，其特征在于，驱动组(1)向执行组(2)输入或者抽出气体时，弯曲气囊(22)和横向气囊(24)先于导管(21)发生形变，当弯曲气囊(22)或横向气囊(24)完全发生形变后，如果继续向执行组(2)输入气体才会导致导管(21)发生形变，密封舱(12)的气体容积大小为不超过弯曲气囊(22)或横向气囊(24)发生完全形变所需气体体积大小，确保了导管(21)不会发生形变。

5.根据权利要求1所述的一种推杆气缸驱动的可穿戴机械手，推杆电机(1)采用移动电源的低电压供电，驱动组(1)可以通过绑带固定在人体手臂上，执行组(2)可以通过指环扣(23)或者相互之间的限位关系固定在人体的手指关节上或者指间，使用者穿戴推杆气缸驱动的可穿戴机械手进行手部康复训练时可以任意移动。