[发明专利]一种飞行器抗扰动控制方法、系统及装置

说明书

本发明公开了一种飞行器扰动控制方法、系统及装置，所述方法包括：获取飞行器的当前加速度值；将所述当前加速度值与加速度给定值进行比较，判断比较结果是否满足预设比较条件；在所述比较结果不满足所述预设比较条件的情况下，对所述飞行器进行控制。上述的控制方法中，通过获取飞行器的当前加速度值，在当前加速度值与加速度给定值不相同的情况下，对飞行器其进行控制，由于加速度是直接对力的测量，具有周期短、频率响应快的特点，因此大大提高了系统的响应速度。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器扰动控制方法、系统及装置。

背景技术

传统的飞行器控制装置设计，多采用姿态环、位置环的设计，飞行器受到力的作用，开始运动，发生姿态变化，传感器检测到姿态变化，得到姿态差，通过计算输出相应的控制指令。过载控制，加速度传感器直接测量力的变化，是直接对力的控制

上述的控制装置中，飞行器受到外力作用后，需要有姿态的变化，才会有相应的控制输出，系统响应较慢。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种飞行器扰动控制方法、系统及装置，用以解决现有技术中，飞行器受到外力作用后，需要有姿态的变化，才会有相应的控制输出，系统响应较慢的问题。具体方案如下：

一种飞行器扰动控制方法，包括：

获取飞行器的当前加速度值；

将所述当前加速度值与加速度给定值比较，判断比较结果是否满足预设比较条件；

在所述比较结果不满足所述预设比较条件的情况下，对所述飞行器进行控制。

上述的方法，可选的，对所述目标飞行器进行控制，包括：

计算所述当前加速度值与所述加速度给定值的加速度差值；

获取与所述加速度差值对应的控制量；

将所述控制量输出给所述飞行器的执行机构进行闭环控制。

上述的方法，可选的，还包括：

选取风模型；

将所述风模型添加到所述飞行器模型中，得到加入干扰后的飞行器模型；

基于所述控制指令对所述加入干扰后的飞行器模型进行闭环控制。

上述的方法，可选的，所述风模型包括：风切变模型和紊流模型中的至少一个，其中，所述风切变模型为：

式中：V_pw表示产生的风切变风速值；

H₀表示粗糙度高度，一般取为0.05；

H表示目标飞行器的飞行高度；

k表示Karman常数，一般取为0.04；

V_uo示摩擦速度，由地面上的剪应力τ和空气密度ρ决定；

所述紊流模型为：