[发明专利]机器人出梯方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种机器人出梯方法，应用于已在电梯内乘梯的机器人，其特征在于，包括以下步骤：

获取电梯运行时的楼层变化信息，当确认到达目标楼层时，控制机器人使电梯门持续打开；

获取电梯门状态信息并判断电梯门是否打开，若结果为是，则控制机器人进行出梯运动；若结果为否，则控制机器人停留在电梯内；

实时获取机器人出梯过程中的当前的出梯进度；其中，所述出梯进度的状态类型包括梯门前、梯门上及已过梯门；

当机器人的出梯进度为所述梯门前时，持续判断电梯是否处于目标楼层，若结果为否，则停止出梯运动；当机器人的出梯进度为所述梯门上时，则控制机器人继续出梯；当机器人的出梯进度为所述已过梯门时，则认为出梯成功。

2.如权利要求1所述的机器人出梯方法，其特征在于，所述控制机器人进行出梯运动步骤中包括步骤：

判断机器人的前进方向是否对准电梯门，若结果为否，则控制机器人转向从而对准电梯门；

获取机器人的运动姿态信息，判断机器人是否成功转向，若结果为是，则控制机器人进行出梯运动；若结果为否，则控制机器人进行逃逸运动，并重新获取电梯运行时的楼层变化信息。

3.如权利要求1所述的机器人出梯方法，其特征在于，所述控制机器人进行出梯运动步骤中包括步骤：

通过机器人的传感器判断机器人的运动是否被卡死，若结果为否，则控制机器人进行出梯运动；若结果为是，则统计机器人的运动被卡死时的卡死持续时间；

判断所述卡死持续时间是否超过预设的卡死时间阈值，若结果为否，则控制机器人进行出梯运动；若结果为是，则控制机器人进行逃逸运动，并重新获取电梯运行时的楼层变化信息。

4.如权利要求1所述的机器人出梯方法，其特征在于，当机器人的出梯进度为所述梯门前或所述梯门上时，还包括步骤：

判断机器人的出梯路径是否存在障碍物，若结果为否，则控制机器人继续出梯；若结果为是，则统计机器人被障碍物阻碍的阻碍持续时间；

判断所述阻碍持续时间是否超过预设的阻碍时间阈值，若结果为否，则控制机器人继续出梯；若结果为是，则控制机器人回到电梯内。

5.一种机器人出梯装置，应用于已在电梯内乘梯的机器人，其特征在于，包括：

电梯信息获取模块，用于获取电梯运行时的楼层变化信息，当确认到达目标楼层时，控制机器人使电梯门持续打开；

电梯门判断模块，用于获取电梯门状态信息并判断电梯门是否打开，若结果为是，则控制机器人进行出梯运动；若结果为否，则控制机器人停留在电梯内；

出梯进度获取模块，用于实时获取机器人出梯过程中的当前的出梯进度；其中，所述出梯进度的状态类型包括梯门前、梯门上及已过梯门；

出梯进度监控模块，用于当机器人的出梯进度为所述梯门前时，持续判断电梯是否处于目标楼层，若结果为否，则停止出梯运动；当机器人的出梯进度为所述梯门上时，则控制机器人继续出梯；当机器人的出梯进度为所述已过梯门时，则认为出梯成功。

6.如权利要求5所述的机器人出梯装置，其特征在于，还包括：

运动方向判断模块，用于判断机器人的前进方向是否对准电梯门，若结果为否，则控制机器人转向从而对准电梯门；

转向判断模块，用于获取机器人的运动姿态信息，判断机器人是否成功转向，若结果为是，则控制机器人进行出梯运动；若结果为否，则控制机器人进行逃逸运动，并重新获取电梯运行时的楼层变化信息。

7.如权利要求5所述的机器人出梯装置，其特征在于，还包括：

运动状态判断模块，用于通过机器人的传感器判断机器人的运动是否被卡死，若结果为否，则控制机器人进行出梯运动；若结果为是，则统计机器人的运动被卡死时的卡死持续时间；

卡死时间判断模块，用于判断所述卡死持续时间是否超过预设的卡死时间阈值，若结果为否，则控制机器人进行出梯运动；若结果为是，则控制机器人进行逃逸运动，并重新获取电梯运行时的楼层变化信息。