[发明专利]一种多传感融合的管道机器人

说明书

本发明公开了一种多传感融合的管道机器人，涉及市政工程技术领域。本发明包括底座，底座两侧固定连接有声呐测距传感器，且底座背面上部中央位置固定连接有固定组件，固定组件内部活动连接有抵杆，抵杆底端与外界管道内部底端抵触，底座正面凸出部分下侧中央位置固定连接有支座，支座端部两侧固定连接有斜板，支座端部外界等距固定连接有疏通棒，疏通棒外端部呈尖锐状设置，底座中部两侧固定连接有悬浮气囊，悬浮气囊悬浮于外界管道内部液面。本发明通过设置斜板、疏通棒、支撑座和抵杆结构，具有提高多传感融合的管道机器人工作效率，防止多传感融合的管道机器人因水流过大而侧翻的优点。

技术领域

本发明属于市政工程技术领域，特别是涉及一种多传感融合的管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自行行走、携带一种或者多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，其中水管常用其进行内部堵塞情况，但它在实际使用中仍存在以下弊端：

1、现有的多传感融合的管道机器人在对管道内部检测时容易被障碍物阻挡，影响其工作效率；

2、现有的多传感融合的管道机器人易因水流过大而侧翻，造成其自身损坏。

因此，现有的多传感融合的管道机器人，无法满足实际使用中的需求，所以市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多传感融合的管道机器人，通过设置斜板、疏通棒、支撑座和抵杆结构，解决了现有的多传感融合的管道机器人容易被阻碍物阻拦以及容易被水流冲翻的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种多传感融合的管道机器人，包括底座，所述底座两侧固定连接有声呐测距传感器，且底座背面上部中央位置固定连接有固定组件，所述固定组件内部活动连接有抵杆，且抵杆底端与外界管道内部底端抵触，所述底座正面凸出部分下侧中央位置固定连接有支座，且支座端部两侧固定连接有斜板，所述支座端部外界等距固定连接有疏通棒，且疏通棒外端部呈尖锐状设置。

进一步地，所述底座上侧后部转动连接有旋转台，且旋转台上侧固定连接有盖板，所述底座正面凸出部分前端固定连接有照明灯组，照明灯组发出的光线照亮管道环境，用以辅助前置摄像头和后置摄像头的拍摄。

进一步地，所述底座中部两侧固定连接有悬浮气囊，且悬浮气囊悬浮于外界管道内部液面，管道内水位较高的情况下，底座在悬浮气囊的作用下漂浮在液面。

进一步地，所述底座下部前后端活动连接有连板，且连板与防水履带固定连接，所述底座底端中央位置固定连接有水下推进器，底座漂浮在液面时，水下推进器推动底座移动。

进一步地，所述旋转台两端凸出部分两侧转动连接有支臂，且支臂内侧转动连接有云台，所述云台与支臂上端之间贯穿连接有转杆A，且转杆A一端外侧固定连接有齿轮A，所述齿轮A通过外界皮带传动连接有转杆B一端外侧活动连接的齿轮B，且转杆B贯穿支臂下端，所述转杆B位于支臂之间部分外侧连接有齿轮C和齿轮D，且齿轮C相对齿轮D靠近齿轮B，所述齿轮D与齿轮E啮合连接，且齿轮E与电机A输出端固定连接，所述齿轮C通过外界皮带传动连接有齿轮F，且齿轮F与电机B输出端固定连接，通过上述结构相互配合作用实现云台的高度与角度调节。

进一步地，所述云台上端固定连接有前置摄像头和后置摄像头，且前置摄像头与后置摄像头关于旋转台中心呈堆成设置，所述云台外侧中央位置固定连接有激光发射器，前置摄像头与后置摄像头位置在转换台的作用下能够互换。

本发明具有以下有益效果：