[发明专利]基于云端共享和地图融合的自主泊车系统和方法

说明书

一种基于云端共享和地图融合的自主泊车系统和方法，整体采用以循迹为基础的自主泊车，只进行局部路径规划，解决了目前全局路径规划方法对算力要求高、实时性较差的问题；在云端进行轨迹地图共享、轨迹地图选择、轨迹地图融合，从而无需自己建立地图，只需要根据GPS坐标、场景语义信息、轨迹标签分类等选择后进行轨迹地图的复用，优化了循迹的路线；建立了云端—车端—用户终端的协同通信机制，利用云端保存、处理和复用地图，降低了车端硬件对储存性能的要求，同时车端与用户终端的实时通信，保障了自主泊车的实时性和可靠性。所述泊车方法泊车高效且成功率高。

技术领域

本发明涉及无人驾驶行业中的自主泊车技术领域以及计算机视觉技术领域，具体涉及基于云端共享和地图融合的自主泊车系统和方法，尤其涉及长距离寻迹泊车技术领域。

背景技术

近年来，自动驾驶技术发展迅速，自主泊车需求也越来越广。自主泊车是指车辆能够自动泊车入位而不需要人工的干预。自主泊车能够为用户提供安全、便利、省时的无人泊车服务。由于大城市停车空间有限，一方面，将车辆驶入狭小的空间已成为一项必备技能，然而，即使驾驶员大费周章地将车辆停车入位，却经常存在由于位置狭小而无法开门出入，或者立体车库的路面障碍导致乘客上下车行走不便的情况。另一方面，随着立体交通的发展，城市综合性大社区或大型休闲娱乐场所、公园、机场、车站、医院等地的停车场通常规模较大、分布复杂，导致停车车位到目的地的距离较远，人工泊好车后，还需要步行很长的距离，十分不便。此外，自主泊车能够实实在在地为用户节省泊车时间，而对于泊车技巧不娴熟的用户，自主泊车还能够为其减轻驾驶负担。因此，研究自主泊车尤其是长距离自主寻迹泊车有着十分重要的现实意义。

自主泊车通常包括SLAM建图、多地图合并、云端共享、自动泊入车位、自动车位选择、自动车辆召回等功能，涉及顶视图拼接、障碍物检测(车辆、行人、物体等)、局部路径规划、4G/5G传输通信、可行驶区域检测、车辆控制、车位及车位号检测、GPS定位、视觉重定位等诸多技术。自主泊车系统是集上述各项复杂关键技术于一体的复杂系统。

为了解现有技术的发展状况，本发明对已有的专利和论文进行了检索、比较和分析：

1.技术方案1：中国专利文献CN110304050A“一种基于特征组合的记忆泊车系统、方法、终端和云端服务器”、CN110348341A“一种记忆泊车系统、方法、终端和存储介质”和CN111439257A“一种记忆泊车系统、方法、终端和云端服务器”通过将预先建立的轨迹上传到云端系统，然后在进行记忆泊车时从云端下载轨迹进行自动循迹泊车。专利CN110304050A依赖于1个前视毫米波雷达和4个环视毫米波雷达建立轨迹地图，系统传感器成本高。此外这三篇专利的云端系统只具备暂时存储自己轨迹地图的功能，只能自己建图，自己使用，无法解决他人复用的问题；并且，这三篇专利所述建立的轨迹地图只包括轨迹和定位用的周围环境的特征数据，定位准确度不够。

2.技术方案2：中国专利文献CN110517526A“一种代客泊车方法和系统”建立了车端—云端—车位管理服务端的代客停车系统，根据当前车辆采集信息和车位管理服务端信息在云端获取停车场地的配置信息，然后云端向车端发出目标车位或者指示车端开启漫步模式，最后利用全局路径规划进行自动泊车。然而，由于该系统使用了全局路径规划方法进行代客泊车，使得对系统对云端算力要求及依赖高，系统实时性不好，停车轨迹不确定性也大。