[发明专利]智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法和筛选系统

说明书

本发明公开了一种智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法，包括：获取智能驾驶车辆多条参考轨迹，所述参考轨迹均穿过自车坐标系原点；对每条参考轨迹分别计算轨迹上每一个点的权重系数；分别计算每条参考轨迹的平行度，并根据各参考轨迹平行度排序；选取各参考轨迹中平行度居中的参考轨迹；获得平行性筛选的阈值；根据平行性筛选的阈值筛选出符合平行性的参考轨迹。本发明公开了一种智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选系统。本发明能筛选出预测的参考轨迹中符合轨迹平行性的参考轨迹，判断出适合自车轨迹预测的行驶轨迹，能提高复杂的行驶环境下智能驾驶车辆控制的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及智能汽车领域，特别是涉及一种智能驾驶车辆自车预测的多条参考轨迹 的筛选方法。本发明还涉及一种智能驾驶车辆自车预测的多条参考轨迹的筛选系统。

背景技术

智能驾驶与无人驾驶是不同概念，智能驾驶更为宽泛。它指的是机器帮助人进行驾 驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。智能驾驶系统是一个集中运用了先进的信息控制技术，剧本环境感知、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。目前，智能 驾驶发展规划可以划分为五个阶段：L0～L4。

智能驾驶车辆在自动驾驶过程中，会面对城市道路、高速度道路等多种不同的行驶 环境。复杂的行驶环境会对智能驾驶车辆产生极大的干扰和冲突，此时需要对自车的轨迹进行预测，通过精准的自车轨迹来进行障碍物的筛选和自车横向控制，但是自车轨迹 有多条参考目标，如何从多条轨迹中筛选判断出适合的轨迹是一个非常关键且困难的问 题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现 有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是提供一种能在车载环境感知系统提供(预测)的多条参 考轨迹中筛选出最适合自车行驶轨迹的智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种能在车载环境感知系统提供(预测)的多 条参考轨迹中筛选出最适合自车行驶轨迹的智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选系统。

为解决上述技术问题，本发明提供的智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法，包括以 下步骤：

S1，获取智能驾驶车辆多条参考轨迹，所述参考轨迹均穿过自车坐标系原点；

参考轨迹是由车载视觉传感器获取道路路沿或车道线信息；

S2，对每条参考轨迹分别计算轨迹上每一个点的权重系数；

S3，分别计算每条参考轨迹的平行度，并根据各参考轨迹平行度排序；

S4，选取各参考轨迹中平行度居中的参考轨迹；

S5，获得平行性筛选的阈值；

S6，根据平行性筛选的阈值筛选出符合平行性的参考轨迹。

可选择的，进一步所述的智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法，步骤S2包括：

i表示参考轨迹编号,j表示每条参考轨迹上均匀分布点的编号，所述均匀分布点由 极坐标下的半径和角度表示，W_ij表示第i条轨迹的第j个点的权重系数，Alpha表示Alpha滤波系数，R_ij表示第i条轨迹的第j个点的半径，max_speed表示轨迹半径变 形的最大速度，ego_speed表示自车行驶速度。

可选择的，进一步所述的智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法，步骤S3包括：计算平行度P_i后，将各参考轨迹按平行度从小到大排序；