[发明专利]一种智能网联环境下的设备定位方法及装置

权利要求书

1.一种智能网联环境下的设备定位方法，其特征在于，包括：

获取进入感知设备的预设检测区域的多个车辆发送的大地测量坐标以及所述感知设备检测的所述多个车辆的空间直角坐标；所述感知设备检测的空间直角坐标系为以所述感知设备为原点的坐标系；

根据所述多个车辆的空间直角坐标和大地测量坐标，确定出所述空间直角坐标和所述大地测量坐标之间的转换关系；

依据所述转换关系和所述感知设备的空间直角坐标，确定出所述感知设备的大地测量坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个车辆的空间直角坐标和大地测量坐标，确定出所述空间直角坐标和所述大地测量坐标之间的转换关系，包括：

将所述多个车辆的空间直角坐标和大地测量坐标输入预设转换关系中，确定出所述预设转换关系中的转换参数，得到所述空间直角坐标和所述大地测量坐标之间的转换关系。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据下述公式(1)确定所述空间直角坐标和所述大地测量坐标之间的转换关系；

所述公式(1)为：

其中，(x_i,y_i)为车辆的大地测量坐标，(x′_i,y′_i)为车辆的空间直角坐标，θ为旋转角，T_x为x方向平移量，T_y为y方向平移量，S_x为x方向比例变换系数，S_y为y方向比例变换系数。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述大地测量坐标是由车辆的车载单元OBU在进入到所述预设检测区域通过路侧通信单元RSU发送的。

5.一种智能网联环境下的设备定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取进入感知设备的预设检测区域的多个车辆发送的大地测量坐标以及所述感知设备检测的所述多个车辆的空间直角坐标；所述感知设备检测的空间直角坐标系为以所述感知设备为原点的坐标系；

处理单元，用于根据所述多个车辆的空间直角坐标和大地测量坐标，确定出所述空间直角坐标和所述大地测量坐标之间的转换关系；依据所述转换关系和所述感知设备的空间直角坐标，确定出所述感知设备的大地测量坐标。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

将所述多个车辆的空间直角坐标和大地测量坐标输入预设转换关系中，确定出所述预设转换关系中的转换参数，得到所述空间直角坐标和所述大地测量坐标之间的转换关系。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据下述公式(1)确定所述空间直角坐标和所述大地测量坐标之间的转换关系；

所述公式(1)为：

其中，(x_i,y_i)为车辆的大地测量坐标，(x′_i,y′_i)为车辆的空间直角坐标，θ为旋转角，T_x为x方向平移量，T_y为y方向平移量，S_x为x方向比例变换系数，S_y为y方向比例变换系数。

8.如权利要求5至7任一项所述的装置，其特征在于，所述大地测量坐标是由车辆的车载单元OBU在进入到所述预设检测区域通过路侧通信单元RSU发送的。

9.一种计算设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行权利要求1至4任一项所述的方法。

10.一种计算机可读非易失性存储介质，其特征在于，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行如权利要求1至4任一项所述的方法。