[发明专利]一种定位导航轨迹的方法、装置及电子设备

说明书

本发明涉及定位、导航技术领域，特别涉及一种定位导航轨迹的方法、装置及电子设备。该方法包括：获取第一轨迹集合，所述第一轨迹集合包括多个目标点；获取偏移距离；根据所述第一轨迹集合中的目标点和所述偏移距离确定偏移点，全部的所述偏移点组成第二轨迹集合；根据所述第二轨迹集合生成导航轨迹。本发明能够规划出特定区域的导航轨迹，丰富了轨迹规划方法，并且实现简单。

技术领域

本发明涉及定位、导航技术领域，特别涉及一种定位导航轨迹的方法、装置及电子设备。

背景技术

GPS和北斗是现如今最为常用的全球定位系统，在车辆管理和智能设备的建设之中，高端可靠的GPS、北斗定位系统表现出了良好的属性。而由于定位功能的重要性和应用的广泛性，也对这种高质量的GPS、北斗定位导航模块有了更高的标准要求，让其不断的技术改进和系统升级使其拥有了更多的优势。

目前定位系统的建设过程之中本身的定位模块精准度更高，而专业的GPS、北斗定位导航模块能够通过其卫星定位信号实现有效的定位，其本身依赖高精度卫星定位和优质的惯性导航技术系统让其拥有了更好的反应能力，复杂的城市环境和偏远的山间隧道等地区都能够精准的进行检测。因此在一系列车辆使用和其地理监测的过程之中，高品质的GPS、北斗定位导航模块能够实现有效连续的高精度定位。

同时结合无人船的发展趋势，在水产养殖、河道环保监测、电子围栏区域监控等方面的发展趋势，自动化程度会越来越高，无人作业和任务的情况越来越普遍。这就要求设备能够在指定区域进行精准定位，并通过导航完成作业任务。

由于指定区域的导航需要设备具备初始化轨迹，但是，由于地形或条件限制等原因，导致不能直接采集到所需轨迹。因此，结合以上GPS、北斗全球卫星定位系统技术的优势和特性，规划出无人船导航的路径具有重要意义。

发明内容

本发明实施方式主要解决的技术问题是如何规划指定区域的导航路径。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种定位导航轨迹的方法，包括：

获取第一轨迹集合，所述第一轨迹集合包括多个目标点；

获取偏移距离；

根据所述第一轨迹集合中的目标点和所述偏移距离确定偏移点，全部的所述偏移点组成第二轨迹集合；

根据所述第二轨迹集合生成导航轨迹。

可选地，所述根据所述第一轨迹集合中的目标点和所述偏移距离确定偏移点，包括：

选取第一目标点和第二目标点；

计算所述第一目标点与所述第二目标点的第一距离；

计算所述第二目标点相对于所述第一目标点的第一航向角；

根据所述偏移距离和所述第一距离，计算第一夹角；

根据所述第一航向角和所述第一夹角获得第二航向角，所述第二航向角是所述偏移点相对于所述第一目标点的航向角；

根据所述第二航向角和所述第一目标点的坐标计算所述偏移点的坐标。

可选地，所述计算所述第一目标点与所述第二目标点的第一距离，包括：

获取所述第一目标点经度、纬度，以及所述第二目标点的经度、纬度；

根据所述第一目标点经度、纬度，所述第二目标点的经度、纬度，以及球面余弦公式，计算所述第一目标点与所述第二目标点对应的角度；

将所述角度转化为弧度，并根据所述弧度计算所述第一目标点与所述第二目标点的第一距离。

可选地，所述计算所述第二目标点相对于所述第一目标点的第一航向角，包括：