[发明专利]海面目标雷达点迹凝聚方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种海面目标雷达点迹凝聚方法，其特征在于，包括：

获取针对海面区域利用雷达采集得到的回波图像；所述回波图像包括至少一个海面目标；

对所述回波图像进行二值化和形态学的预处理，得到处理后图像；

利用所述处理后图像对应的预设掩模，检测所述处理后图像中各个海面目标的轮廓像素点，得到轮廓跟踪后图像；其中，所述预设掩模的大小为(2m+1)×(2n+1)，m和n为正整数；在所述预设掩模的区域内，第一像素点和第二像素点满足互邻条件，且所述第二像素点与至少一个第三像素点满足互连条件，所述第一像素点和所述第三像素点为任意像素点，所述第二像素点为当前轮廓像素点；

针对所述轮廓跟踪后图像中的每个海面目标，对该海面目标的轮廓像素点构成范围内的像素点进行区域生长，得到包含所述轮廓像素点在内的多个像素点作为该海面目标的区域像素点；

针对每个海面目标，对该海面目标的所述区域像素点进行点迹凝聚，得到该海面目标的点迹凝聚结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述回波图像进行二值化和形态学的预处理，得到处理后图像，包括：

利用恒虚警技术对所述回波图像进行处理，获得二值图像；其中，所述二值图像中背景部分的像素值为0，目标部分的像素值为1；

对所述二值图像利用预设大小的矩形结构元素依次进行膨胀操作和腐蚀操作，得到处理后图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述互邻条件为：X_p-m≤X≤X_p+m,Y_p-n≤Y≤Y_p+n，所述第一像素点与所述第二像素点互邻，所述第一像素点的坐标位置为(X,Y)，所述第二像素点的坐标位置为(X_p,Y_p)；

所述互连条件为：对于所述第二像素点和所述第三像素点，在所述预设掩模的区域内存在一像素序列[P＝P₀,P₁,…,P_k＝Q]，其中，对于任意i(1≤i≤k)，像素点P_i和像素点P_i-1互邻，且所述像素序列中的每个像素点的值相同，其中P代表所述第二像素点，Q代表所述第三像素点。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述利用所述处理后图像对应的预设掩模，检测所述处理后图像中各个海面目标的轮廓像素点，得到轮廓跟踪后图像，包括：

依据预定扫描顺序扫描所述处理后图像，将得到的像素值为1且为未处理状态的首个像素点作为待跟踪的当前海面目标的轮廓像素点中的起始点；

针对所述当前海面目标，从所述起始点开始，利用所述预设掩模依次查找下一个轮廓像素点，直至查找到该当前海面目标的所有轮廓像素点，并将查找过的像素点确定为已处理状态；

依据预定扫描顺序继续扫描所述处理后图像，更新待跟踪的当前海面目标，重复迭代直至所述处理后图像中所有像素点均为已处理状态，则结束轮廓跟踪处理，得到各个海面目标的轮廓像素点；

将包含各个海面目标的轮廓像素点的图像作为轮廓跟踪后图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对所述当前海面目标，从所述起始点开始，利用所述预设掩模依次查找下一个轮廓像素点，直至查找到该当前海面目标的所有轮廓像素点，并将查找过的像素点确定为已处理状态，包括：

将所述起始点作为该当前海面目标的当前轮廓像素点，在所述预设掩模的区域内按照0到[(2m+1)×(2n+1)-2]的顺序查找各像素点，将首次出现的像素值为1且为未处理状态的像素点作为目标轮廓像素点，并将查找过的像素点确定为已处理状态；

判断所述目标轮廓像素点是否为所述起始点，如果否，则将所述目标轮廓像素点更新为当前轮廓像素点继续执行轮廓跟踪；如果是，则结束该当前海面目标的轮廓跟踪，由所述起始点以及查找到的各个目标轮廓像素点得到该当前海面目标的所有轮廓像素点。