[发明专利]一种水泵叶片SCARA机器人上料夹具及上料过程

说明书

本发明公开一种水泵叶片SCARA机器人上料夹具及上料过程，其特征在于：包括连接基座、导向机构以及抓取机构；所述抓取机构设有两组，其中一组固定连接在连接基座上，随机械人上下移动控制抓取叶片；另一组抓取机构通过导向机构连接控制器上下移动。本发明水泵叶片SCARA机器人上料夹具及上料过程，上料夹具结构简单，成本低，控制线束少，稳定性好，上料效率高，具有较强的实用性和较好的应用前景。

技术领域

本发明属于水泵制作技术领域，更具体地说，涉及一种水泵叶片SCARA机器人上料夹具及上料过程。

背景技术

水泵是输送液体或使液体增压的机械，根据不同的工作原理可分为容积水泵、叶片泵等类型。而叶轮是叶片泵的核心部件，是工作效率的主要影响因素。在特定工况下，如果叶轮质量不合格，就会导致在泵入口和叶片处产生水力损失和间隙损失。

叶轮的传统制造方式是人工将叶片放入焊接定位模具中，通过冲压床将叶轮上下盖板与模型中定位好的叶片进行电阻焊接。此制造方式生产效率低，且电阻焊对人存在健康危害，以及冲压床等机械设备对人也存在安全隐患，随着智能制造的发展趋势，需要机器人替代人工进行上料工作，更需要一种可靠、高效的机器人用上料夹具。

一种水泵叶片自动化上料系统(申请号为CN201911409342.8)，其提出一套叶轮自动化生产线用叶片自动上料系统，其采用了四轴机器人双夹爪上料结构；但其末端气动执行元件共四件，使得电路、气路管线较多，且控制的复杂性增大，结构稳定性降低，同时，成本增大，且此结构与四轴机器人通过顶丝固结，随着机器人高速工作，此结构与四轴机器人固结的牢固度差，稳定性差。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术存在的问题，提供一种结构简单，成本低，稳定性好，上料效率高的水泵叶片SCARA机器人上料夹具及上料过程。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：所提供的这种水泵叶片SCARA机器人上料夹具，其特征在于：包括连接基座、导向机构以及抓取机构；所述抓取机构设有两组，其中一组固定连接在连接基座上，随机械人上下移动控制抓取叶片；另一组抓取机构通过导向机构连接控制器上下移动。

为使上述技术方案更加详尽和具体，本发明还提供以下更进一步的优选技术方案，以获得满意的实用效果：

所述导向机构包括布置在连接基座一侧的上下升降气缸，所述上下升降气缸上端连接滚珠花键，其中一组所述抓取机构上端与滚珠花键的下端连接。

所述滚珠花键的轴套安装在连接块的花键安装孔内，所述滚珠花键的花键杆穿过所述花键安装孔。

所述抓取机构包括连接板B、夹爪气缸、手指连接板、及下方的夹具组件。

所述连接板B与所述花键杆之间设有缓冲块。

所述连接板B的下端通过螺钉与夹爪气缸的缸体相固结，所述手指连接板33设有间隔布置的两个，其上端分别连接至所述夹爪气缸的两个活动手指上，其下端连接所述夹具组件。

所述夹具组件包括弧形夹具和尖端夹具，所述弧形夹具和尖端夹具分别连接在两个所述手指连接板上。

所述连接基座包括定位固定环、连接块以及连接杆，所述连接块中间位置设有矩形定位槽，所述定位固定环的下端定位矩形台嵌入所述矩形定位槽中；所述连接块一侧设有穿过花键杆的花键安装孔，另一侧设有安装连接杆的定位槽和定位孔。

一种水泵叶片SCARA机器人上料夹具的上料过程，其特征在于：使用时，视觉系统对待上料点上的叶片进行定位，并将要抓取叶片的位置通过控制器发给SCARA机器人，机器人动作，带动上料夹具移动到待抓取叶片上方；导向机构的上下升降气缸带动一侧抓取机构位于上方，另一侧抓取机构随着机器人下降抓住第一个叶片，然后上升一定高度，然后导向机构的上下升降气缸带动与其连接的抓取机构向下移动，抓取第二个叶片，完成两个上料叶片抓取任务。