[发明专利]一种基于雷达检测的车辆连续跟踪方法

说明书

本发明公开了一种基于雷达检测的车辆连续跟踪方法，涉及雷达技术领域，该方法基于周期雷达检测数据实现，根据获取到的运动车辆的车辆位置坐标和车辆行驶速度确定运动车辆对应的处于开启状态的跟踪器，同时基于跟踪器的保持机制可以确定静止车辆对应的跟踪器，然后基于运动车辆的数据更新与运动车辆对应的跟踪器的跟踪器位置坐标和预判信息，并保持静止车辆对应的跟踪器的跟踪器位置坐标和预判信息的不变，该方法通过跟踪器的更新和保持的机制克服了雷达只能检测运动中的车辆的缺点，使得同一车辆的跟踪器不会因为其状态反复的开启关闭，保证了跟踪器的连续性，减少漏检、提高车辆的检测准确率。

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其是一种基于雷达检测的车辆连续跟踪方法。

背景技术

为了获取到路口流量、车辆速度、排队长度等信息，需要对路口的车辆进行检测跟踪，路口检测的常规手段一般为设置视频流量检测器、地磁等设备，但这些设备在检测时存在一定的局限性、无法准确的获取到所有的信息。而毫米波交通雷达具有全天候工作、无检测盲区、安装维护成本等优点，这使得它逐渐被广泛应用于智能交通系统进行上述交通信息的采集。雷达辐射电磁波并接收相应的雷达回波信号，通过对雷达回波信号的检测和识别可以实现对目标的探测和定位，为了准确的采集上述所需的各类信息，就要求对运动车辆进行准确连续的跟踪，但雷达检测有其局限性，比如雷达通常只能进行周期性的检测，而且其只能检测运动的物体、对静止的物体无法检测，因此容易出现漏检的情况，准确度较低。

发明内容

本发明人针对上述问题及技术需求，提出了一种基于雷达检测的车辆连续跟踪方法，本发明的技术方案如下：

一种基于雷达检测的车辆连续跟踪方法，该方法包括：

每隔预定扫描周期通过雷达获取对目标检测区域的车辆检测结果；

若获取到的车辆检测结果包含车辆运动数据，则确定目标检测区域内有运动车辆，根据车辆运动数据确定每一运动车辆的车辆位置坐标和车辆行驶速度，并根据运动车辆的车辆位置坐标确定运动车辆对应的处于开启状态的跟踪器；

若获取到的车辆检测结果不包含车辆运动数据，则检测当前是否存在处于开启状态的跟踪器；

若检测确定存在处于开启状态的跟踪器，则确定目标检测区域内有静止车辆且各个处于开启状态的跟踪器均对应静止车辆；若检测确定不存在处于开启状态的跟踪器，则再次执行每隔预定扫描周期通过雷达获取对目标检测区域的车辆检测结果的步骤；

更新处于开启状态的跟踪器的跟踪器信息并再次执行每隔预定扫描周期通过雷达获取对目标检测区域的车辆检测结果的步骤；

基于跟踪器的跟踪器位置坐标对对应的车辆进行连续跟踪；

其中，在更新处于开启状态的跟踪器的跟踪器信息时，对于处于开启状态且与运动车辆对应的跟踪器，根据运动车辆的车辆位置坐标更新跟踪器的跟踪器位置坐标，根据运动车辆的车辆行驶速度以及车辆位置坐标更新跟踪器的预判信息；对于处于开启状态且与静止车辆对应的跟踪器，保持各个处于开启状态的跟踪器的预判信息和跟踪器位置坐标不变。

本发明的有益技术效果是：

本申请公开了一种基于雷达检测的车辆连续跟踪方法，该方法基于周期雷达检测数据进行，通过跟踪器的更新和保持的机制克服了雷达只能检测运动中的车辆的缺点，使得同一车辆的跟踪器不会因为其状态反复的开启关闭，此外跟踪器的保持机制还保证了跟踪器的连续性，与传统的跟踪器更新算法相比，其获取的位置信息的准确性更高，进而解决目标跟踪时出现的跟踪器的偏移问题，尽可能的降低车辆的漏检、提高车辆的检测率、降低车道误判率。