[发明专利]一种行星齿轮一体式减速器

说明书

本发明公开了一种行星齿轮一体式减速器，包括：齿轮转换减速件，齿轮转换减速件包括齿轮转换件和齿轮减速件；齿轮转换件包括减速固定壳、传动轴、第一减速变换件，传动轴设置在减速固定壳上，第一减速变换件设置在传动轴上；谐波减速件，谐波减速件包括第二减速变换件、钢轮、柔轮、波发生器、第二啮合固定板和第三端面齿盘；减速输出件，减速输出件包括输出法兰、输出轴和第三减速变换件，输出法兰设置在柔轮上，输出轴设置在输出法兰上，第三减速变换件设置在输出轴上。本发明结构设计新颖，结构紧凑，能够根据机器人实际使用需要自动调整减速方式，能够有效延长谐波减速器使用寿命，有效降低维修保养成本，有效提高使用效率。

技术领域

本发明涉及电机减速器技术领域，更具体地说，本发明涉及一种行星齿轮一体式减速器。

背景技术

谐波减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，由于谐波减速器具有传动比大、传动精度高、承载能力较高、传动效率高、体积小、重量轻、结构简单、零部件少、安装方便等优点，使得谐波减速器广泛应用在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面。但是谐波减速器加工难度大、制造和使用成本高，传动承载能力相比齿轮减速器较低，并且随着使用时间的增加使得谐波减速器传动精度显著降低，需要经常维修更换机器人的谐波减速器，显著降低了机器人作业时间和显著增加了机器人维修保养成本。行星减速机(planetary reducer)是一种由传动轴、行星轮、太阳轮和内齿圈构成的减速装置，行星减速机具有制造和使用成本低、传动速比大、承载能力高、传动精度较高和传动效率高等优点，但是行星减速机传动精度相比所述谐波减速机较低。因此如何将所述谐波减速器与齿轮减速器一体交融设计，在机器人需要高精度传动时能够自动调整为谐波减速状态，在机器人不需要高精度传动时能够自动切换为齿轮减速状态，有效发挥谐波减速器和齿轮减速器优点和规避谐波减速器和齿轮减速器的不足，最大限度增加所述机器人用减速器高精度传动使用时间，降低所述机器人用减速器维修保养时间，显著提高所述机器人用减速器作业效率。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种行星齿轮一体式减速器，具体采用如下的技术方案：

一种行星齿轮一体式减速器，包括：

齿轮转换减速件，所述齿轮转换减速件包括齿轮转换件和齿轮减速件，所述齿轮减速件设置在所述齿轮转换件上；所述齿轮转换件包括减速固定壳、传动轴、第一减速变换件，所述传动轴设置在所述减速固定壳上，所述第一减速变换件设置在所述传动轴上；

谐波减速件，其设置在所述齿轮转换减速件上，所述谐波减速件包括第二减速变换件、钢轮、柔轮、波发生器、第二啮合固定板和第三端面齿盘，所述第二减速变换件设置在所述传动轴上，所述齿轮减速件包括内齿圈、行星齿轮、行星架、传动管、太阳轮、继动管、第一啮合固定板和第二端面齿盘，所述钢轮固定嵌装在所述传动管内壁上，并且所述钢轮轴线与所述减速固定壳轴线重合；所述柔轮设置在所述钢轮上，所述波发生器设置在所述柔轮上，所述第二啮合固定板设置在所述波发生器上，所述第三端面齿盘设置在所述第二啮合固定板上；

减速输出件，其设置在所述谐波减速件上，所述减速输出件包括输出法兰、输出轴和第三减速变换件，所述输出法兰设置在所述柔轮上，所述输出轴设置在所述输出法兰上，所述第三减速变换件设置在所述输出轴上；

其中：所述传动轴正向旋转时通过所述第一减速变换件启动所述齿轮减速件实施减速，并且通过所述第三减速变换件带动所述输出轴旋转输出做功；所述传动轴反向旋转时，通过所述第二减速变换件启动所述谐波减速件实施减速，并且通过所述输出轴旋转输出做功。