[发明专利]一种激光扫描装置及其激光雷达、无人机或智能车

说明书

本发明公开了一种激光扫描装置及其激光雷达、无人机或智能车。该激光扫描装置包括：扫描镜组件，围绕一旋转轴旋转，该扫描镜组件具有四个扫描镜面，每个扫描镜面相对该旋转轴的夹角角度不完全相同，在垂直于该旋转轴的剖面上，该四个扫描镜面中相邻的扫描镜面的剖面线彼此垂直；线形激光光源，经由该四个扫描镜面中的第一扫描镜面出射线形激光信号；多个激光接收单元，该多个激光接收单元经由该四个扫描镜面中的第二扫描镜面接收该线形激光信号的回波信号；其中，该线形激光光源发出的线形激光信号所在平面与该多个激光接收单元接收的回波信号所组成的平面相互平行或为同一平面。

技术领域

本发明涉及三维激光扫描领域，特别是涉及一种激光扫描装置及其激光雷达、无人机或智能车。

背景技术

激光扫描装置是激光雷达装置的核心光机结构，同时，激光扫描装置也可以用于其它需要进行激光扫描的场合。

在产业应用中，结构简洁高效的扫描装置是产业中迫切需要的。同时，能够降低部件数量，降低成本是亟待解决的问题。

特别是，适用于适用于较大垂直视场角、便于利用较少光源获得数量更多扫描线，较高分辨率，精度高，低功耗的扫描方式能够适配于多种便于落地的实用场景，贴合产业需求，也是本领域技术人员关注的问题。

发明内容

本发明解决的技术问题在于，提供一种激光扫描装置的核心光机结构的实现方式。

更进一步的，提供一种光源少、分辨率高的激光扫描方式。

更进一步的，提供一种光路性能更优化、精度更高的激光扫描方式。

更进一步的，提供一种适用于较大垂直视场角的扫描方式。

更进一步的，提供一种具有低功耗的扫描方式。

本发明公开了一种激光扫描装置，该激光扫描装置包括：

扫描镜组件，围绕一旋转轴旋转，该扫描镜组件具有四个扫描镜面，每个扫描镜面相对该旋转轴的夹角角度不完全相同，在垂直于该旋转轴的剖面上，该四个扫描镜面中相邻的扫描镜面的剖面线彼此垂直；

线形激光光源，经由该四个扫描镜面中的第一扫描镜面出射线形激光信号；

多个激光接收单元，该多个激光接收单元经由该四个扫描镜面中的第二扫描镜面接收该线形激光信号的回波信号；

其中，该线形激光光源发出的线形激光信号所在平面与该多个激光接收单元接收的回波信号所组成的平面相互平行或为同一平面。

该第一扫描镜面与该第二扫描镜面为相邻扫描镜面。

该线形激光信号在一参考面上的投影的延伸方向与该旋转轴平行，该参考面位于该旋转轴与该线形激光光源之间，该参考面平行于该旋转轴。

该激光扫描装置包括：

多个线形激光光源，每个线形激光光源均对应设置有多个激光接收单元，不同线形激光光源所对应的激光接收单元的数量相同或不同，该多个线形激光光源设置在该激光扫描装置的视场的同一侧或不同侧。

该多个线形激光光源在不同时刻发射线形激光信号。

该多个线形激光光源沿该旋转轴延伸方向排列，或者，该多个线形激光光源沿该旋转轴延伸方向的垂直方向排列。

该多个激光接收单元沿该旋转轴延伸方向依次排列。

同一该激光接收单元能够接收来自不同线形激光光源的回波信号。

根据该线形激光光源当前所投射的扫描镜面，该多个激光接收单元的其中一部分被使能。