[发明专利]一种智能床椅一体机控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种智能床椅一体机控制系统，其特征在于，其至少包括：

床体；

第一控制装置，包括第一控制模块、发射模块及第一收发一体模块，所述第一控制模块设置在所述床体的一侧，所述发射模块连接所述第一控制模块，所述第一收发一体模块连接所述第一控制模块，用于控制产生床体参考位置和通信的信号；

变形轮椅，其设置在所述第一控制装置的相对一侧；

第二控制装置，包括第二控制模块、测距模块、接收模块及第二收发一体模块，所述第二控制模块设置在所述变形轮椅一侧，所述测距模块连接所述第二控制模块，所述接收模块连接所述第二控制模块，所述第二收发一体模块连接所述第二控制模块，用于控制轮椅的运动轨迹；

其中，第一控制装置循环控制发射模块发射信号，当第一控制装置控制发射模块的第一发射组件发射信号时，发射模块的第二发射组件不工作；当第一控制装置控制发射模块的第二发射组件发射信号时，发射模块的第一发射组件不工作；

接收模块接收第一发射组件发出的信号，经过第二控制模块解算，得到第一发射组件与第一接收组件之间的距离，以及第一发射组件与第二接收组件之间的距离；

其中，以床体短边直线为X轴，床体长边直线为Y轴，床体内侧边缘交叉点为原点O，建立坐标系，定义固定第一发射组件坐标A(a1，b1)及固定第二发射组件坐标B(a2，b2)，定义第一接收组件坐标为R(x1，y1)；

通过第二控制模块获取第一接收组件和第二接收组件之间距离的中点位置M(x3，y3)，包括：

在R、A、B三点组成的三角形RAB中，

获取R点坐标，其中，L_ab表示为第一发射组件与第二发射组件之间距离；L_ar表示为第一发射组件与第一接收组件之间的距离；L_br表示为第二发射组件与第一接收组件之间的距离；

获取L点坐标，定义第二接收组件坐标L(x2，y2)，在R、A、B三点组成的三角形RAL中，其中，

其中，Lal表示为第一发射组件与第二接收组件之间的距离；Lbl表示为第二发射组件与第二接收组件之间的距离；

获取第一接收组件和第二接收组件之间距离的中点位置M(x3，y3)，

计算出朝向角度判定用户手动引导到合并起始区域条件是否满足，当x3、y3、γ同时满足表示起始区域满足，用户通过按键或语音等输入自动合并指令，开始启动自主合并过程，d1和d2均为常数。

2.根据权利要求1所述的一种智能床椅一体机控制系统，其特征在于，所述发射模块至少还包括第一发射组件及第二发射组件，其中所述第一发射组件还包括：

第一信号调制单元，所述第一信号调制单元设置在所述发射模块内，用于生成有效信号；

第一发射单元，所述第一发射单元连接所述第一信号调制单元，用于有效信号的发出；

其中所述第二发射组件还包括：

第二信号调制单元，所述第二信号调制单元设置在所述发射模块内，用于生成有效信号；

第二发射单元，所述第二发射单元连接所述第二信号调制单元，用于有效信号的发出。

3.根据权利要求2所述的一种智能床椅一体机控制系统，其特征在于，所述第一发射组件连接所述第一控制模块，所述第二发射组件连接所述第一控制模块。

4.根据权利要求1所述的一种智能床椅一体机控制系统，其特征在于，所述第一控制模块设置在所述床体上，用于控制产生所述发射模块逻辑和处理所述收发一体模块的信号，判断所述床体的工作状态。

5.根据权利要求1所述的一种智能床椅一体机控制系统，其特征在于，所述接收模块至少还包括第一接收组件及第二接收组件，其中所述第一接收组件还包括：

第一接收单元，设置在所述接收模块内，用于接收所述发射模块产生的发射信号；

第一信号预处理单元，连接所述第一接收单元，用于逻辑计算，得到距离信息；

其中所述第二接收组件还包括：

第二接收单元，设置在所述接收模块内，用于接收所述发射模块产生的发射信号；

第二信号预处理单元，连接所述第二接收单元，用于逻辑计算，得到距离信息。