[发明专利]一种破损车道预警方法及其装置

权利要求书

1.一种破损车道预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的定位位置；

基于存储的破损车道数据库确定所述定位位置是否位于任一破损车道区域，所述破损车道数据库包括所述车辆在历史行驶过程中标记的破损车道区域和/或其他车辆在行驶过程中标记的破损车道区域；以及

响应于所述定位位置位于任一破损车道区域，产生提示信息。

2.如权利要求1所述的破损车道预警方法，其中，所述产生提示信息的形式包括文字、语音、图标、灯光及其任意组合的形式。

3.如权利要求1所述的破损车道预警方法，其中，还包括：

获取车辆前进方向上的路面图像；

识别出所述路面图像中的车道线的边缘特征；

基于所述车道线的边缘特征连续性判断所述车道线是否存在破损；以及

响应于所述车道线存在破损，将所述车辆的当前位置标记为破损车道区域。

4.如权利要求3所述的破损车道预警方法，其中，所述基于所述车道线的边缘特征判断所述车道线是否存在破损包括：

利用所述车道线的边缘特征将其转换为连续线；

响应于所述车道线的边缘特征可转换为连续线，判断所述车道线为正常车道线；以及

响应于所述车道线的边缘特征不满足转换为连续线的边缘特征，判断所述车道线为破损车道线。

5.如权利要求4所述的破损车道预警方法，其中，所述利用所述车道线的边缘特征将其转换为连续线包括：

利用霍夫变换方法或曲线拟合方法将所述车道线的边缘特征转换为连续线。

6.如权利要求3所述的破损车道预警方法，其中，所述识别出所述路面图像中的车道线的边缘特征包括：

对所述路面图像进行预处理以得到所述路面图像对应的黑白图像像素矩阵；

利用canny边缘检测算法对所述黑白图像像素矩阵进行边缘检测以得到边缘像素矩阵信息；以及

利用所述边缘像素矩阵信息拟合出车道线的边缘特征。

7.如权利要求6所述的破损车道预警方法，其中，所述对所述路面图像进行预处理以得到所述路面图像对应的黑白图像像素矩阵包括：

选定出所述路面图像中的车道区域；

将所述车道区域的路面图像转换为灰度图；

对所述灰度图进行滤波；以及

对滤波后的灰度图进行图像二值化以得到所述车道区域的路面图像对应的黑白图像像素矩阵。

8.如权利要求3所述的破损车道预警方法，其中，还包括：

响应于所述车道线不存在破损，判断所述车辆的当前位置是否属于所述破损车道数据库中存储的破损车道区域；以及

响应于所述车道线不存在破损且所述车辆的当前位置属于所述破损车道数据库中存储的任一破损车道区域，取消所述当前位置的破损车道区域的标记以更新所述破损车道数据库。

9.一种破损车道预警装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器被用于执行存储在所述存储器上的计算机程序时实现如权利要求1～8中任一项所述的破损车道预警方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的破损车道预警方法的步骤。