[发明专利]一种飞机方向舵自动配平控制方法

权利要求书

1.一种飞机方向舵自动配平控制方法，其特征在于，包括：

将侧向过载积分作为方向舵配平中立位的指令，方向舵配平中立位调整后消除侧向过载；侧向过载信号经低通滤波器衰减高频噪声后，乘以正增益系数后进行限幅积分，积分值作为方向舵配平中立位指令；当长时间滑行、自动飞控接通、增稳反馈信号故障时对积分器清零，当飞机有轮载信号、积分器清零通断开关接通时将积分器通断开关断开；

所述方法包括：

步骤1、侧向过载信号Ny通过低通滤波器后得到Ny_F，其中，T_Ny为低通滤波器的时间常数，S为拉普拉斯因子；

步骤2、Ny_F经过积分器通断开关Ny_INT_SW得到Ny_SW；步骤2积分器通断开关逻辑为：

有轮载信号或积分器清零通断开关接通时，积分器通断开关断开，Ny_INT_SW＝0，Ny_SW＝0；其他情况积分器通断开关接通，Ny_INT_SW＝1,Ny_SW＝Ny_F；

步骤3、Ny_SW乘以增益K_{Ny_INT}得到Ny_INT；

步骤4、Ny_INT减Ny_ZERO得到Ny_INT0；步骤4中Ny_ZERO初始值为0；

步骤5、Ny_INT0经过限幅积分得到方向舵配平中立位输出δr_CMD；步骤5中Ny_INT_LIMDδr_CMDNy_INT_LIMU；其中，Ny_INT_LIMU和Ny_INT_LIMD为积分器的限幅值，根据全飞行包线内协调转弯、定常平飞、单发失效时方向舵的舵面偏度确定，Ny_INT_LIMD为舵面偏度最小值，Ny_INT_LIMU为舵面偏度最大值；

步骤6、δr_CMD经过积分器清零通断开关Ny_ZERO_SW得到δr_SW；步骤6中积分器清零通断开关逻辑为持续10秒有轮载信号且轮速小于1.1倍滑行速度，或自动飞控接通，或增稳反馈信号故障时，积分器清零通断开关接通，Ny_ZERO_SW＝1，δr_SW＝δr_CMD；其余情况积分器清零通断开关断开，Ny_ZERO_SW＝0，δr_SW＝0；

步骤7、δr_SW乘以增益K_{Ny_ZERO}得到Ny_ZERO，迭代回步骤4；

步骤8、积分器的积分值δr_CMD作为方向舵配平中立位输出。

2.如权利要求1所述的一种飞机方向舵自动配平控制方法，其特征在于，

步骤1低通滤波器的时间常数T_Ny选择范围为1/20-1/15。

3.如权利要求1所述的一种飞机方向舵自动配平控制方法，其特征在于，

步骤3中增益K_{Ny_INT}范围为0.1-50。

4.如权利要求1所述的一种飞机方向舵自动配平控制方法，其特征在于，

步骤7中K_{Ny_ZERO}范围为1-5。