[发明专利]一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法

权利要求书

1.一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，包括选择模块（1）、检测模块（2）、执行模块（3）和整车控制模块（4），其特征在于，所述选择模块（1）用于选择整车处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式，所述检测模块（2）用于检测执行模块（3）相应动作从而判断整车驾驶模式能否切换成功，所述整车控制模块（4）包括信号接收单元和信号调节指令单元，所述执行模块（3）包括油门踏板、制动踏板以及监测录像，所述检测模块（2）用于检测系统有无故障、用于检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据、用于检测制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽，该整车在人工驾驶模式切换至自动驾驶模式时需进行人工驾驶模式退出步骤，所述整车在自动驾驶模式切换至人工驾驶模式时需进行自动驾驶模式退出步骤；

所述人工驾驶模式退出步骤为：

S1：选择模块（1）选择整车处于自动驾驶模式；

S2：选择模块（1）切换到自动驾驶模式后，整车控制模块（4）接受信号并控制检测模块（2）进行检测，检测整车系统有无故障，若整车系统无故障则进行S3，否则进行S7；

S3：检测模块（2）继续检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据，若500ms内持续接收不到总线数据则进行S7，否则进行S4；

S4：检测模块（2）接着检测制动踏板的开度，若制动踏板的开度为1则进行S5，否则进行S7；

S5：检测模块（2）检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能已屏蔽则进行S6，否则进行S7；

S6：整车人工驾驶模式退出，并切换至自动驾驶模式；

S7：整车控制模块（4）通过信号接收单元接收检测模块（2）检测整车系统有无故障信息、整车在500ms内是否持续接收不到总线数据信息、制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽，若检测到整车系统存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车系统，直至整车系统故障解除，并返回S2；若检测到整车在500ms内持续接收不到总线数据，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车总线数据接收装置，直至总线数据接收装置在每个间隔500ms内可接收到总线数据，并返回至S3；若检测到制动踏板的开度不等于1时，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车制动踏板，直至整车制动踏板调节至开度为1，并返回至S4；若检测到整车蠕行功能未屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能屏蔽，并返回至S5。

2.根据权利要求1所述的一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，其特征在于，所述自动驾驶模式退出步骤为：

S1：选择模块（1）选择整车处于人工驾驶模式；

S2：选择模块（1）切换到人工驾驶模式后，整车控制模块（4）接受信号并控制检测模块（2）进行检测，检测整车油门踏板有无故障，若整车油门踏板无故障则进行S3，否则进行S6；

S3：检测模块（2）检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能未屏蔽则进行S4，否则进行S6；

S4：整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确，若驾驶员的坐姿正确，则进行S5，否则进行S6；

S5：整车自动驾驶模式退出，并切换至人工驾驶模式；

S6 ：整车控制模块（4）通过信号接收单元接收检测模块（2）检测整车油门踏板有无故障信息、整车蠕行功能是否屏蔽信息以及整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确信息，若检测到整车油门踏板存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至油门踏板调节装置，直至油门踏板故障解除，并返回S2；若检测到整车蠕行功能已屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能开启，并返回至S3；若整车监测录像检测驾驶员的坐姿是不正确，此时通过信号调节指令单元发送指令至提示单元，该提示单元安装在整车仪表盘上，并采用灯光提示模式，提示驾驶员调整坐姿并返回至S4。