[发明专利]一种用于四向穿梭车的智能入库方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于四向穿梭车的智能入库方法及系统，包括以下步骤：接收入库任务信息；判断入库任务信息中的目标货位是否被堵塞；若目标货位没有被堵塞则直接计算四向穿梭车的入库路径；若目标货位被堵塞，则以移库货物的货位为中心寻找暂存货位；根据移库路径将移库货物移动到暂存货位；移库货物移动完成以后，计算四向穿梭车的入库路径；根据入库路径执行入库任务。本发明根据目标货位是否被堵塞的情况，分别规划四向穿梭车的入库路径，能够有效的解决目标货位被堵塞时四向穿梭车的路径规划问题。

技术领域

本发明涉及一种用于四向穿梭车的智能入库方法及系统，属于四向穿梭车的路径规划技术领域。

背景技术

物流设备移动机器人是一个集环境信息感知、路径规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合智能系统。而其中的路径规划技术是机器人研究领域的关键技术之一，是机器人完成任务的安全保障，是机器人智能化程度的标志之一，同时也是人工智能与机器人学的一个重要的结合点和研究热点。

自上世纪70年代起，路径规划问题就已经受到了国内外众多机构和学者的广泛关注，尤其是80年代以来，在人工智能、计算机科学、数学和机械工程等领域内的专家学者们的共同努力下，路经规划技术的研究在理论和实践方面都有了很大的提高。

近年来，随着机器人技术越来越多的渗入到我们的生产生活中，具有自主感知决策和执行功能的智能移动机器人得到了快速的发展，随着人类在生存和工作中对机器人代为劳动的要求不断增长，自主移动式机器人研究取得了很大发展。随着机器人应用的日益广泛，及机器人作业效率问题所具有的复杂性、随机性、多约束性、多目标性等特点，如何在各种不同的环境中具体问题具体地分析，合理有效地选择路径规划与合理安排库房内的货位方法及策略等问题已经成为机器人研究中的具有非常实际意义的课题。现有技术中，四向穿梭车调度系统存在运行路径不合理导致的效率低下的问题。同时，现有技术入库货位安排主要方式是指定位置存放来安排货位，当三连仓左右两个货位存放货物，中间货位无法被利用降低了货位的利用率。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种用于四向穿梭车的智能入库方法及系统，以解决现有技术中存在的四向穿梭车运行路径不合理的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种用于四向穿梭车的智能入库方法，包括以下步骤：

接收入库任务信息；

判断入库任务信息中的目标货位是否被堵塞；

若目标货位没有被堵塞则直接计算四向穿梭车的入库路径；

若目标货位被堵塞，则以移库货物的货位为中心寻找暂存货位；

根据移库路径将移库货物移动到暂存货位；

移库货物移动完成以后，计算四向穿梭车的入库路径；

根据入库路径执行入库任务。

进一步的，所述入库路径计算方法包括：

根据入库路径的起点和终点分别计算起点与相邻点的适度函数；

根据适度函数选取相邻点作为新的起点；

根据新的起点和终点继续计算起点与相邻点的适度函数；

将所有起点及终点连接即为入库路径。

进一步的，所述适度函数的计算方法为：

W＝W_S+W_E

其中，W为适度函数；W_S为当前点到起点的成本；W_E为当前点到终点的成本；

当前点到起点的成本计算公式如下：