[发明专利]一种自主移动设备、校正方法及计算机存储介质

权利要求书

1.一种自主移动设备的校正方法，其特征在于，所述校正方法包括：

获取所述自主移动设备的摄像头所拍摄的地面图像；

从所述地面图像中提取多条线段；

基于所述多条线段中对应于地砖或地板边界的所述线段确定所述自主移动设备的校正角度；

基于所述校正角度对所述自主移动设备进行角度校正。

2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述多条线段中对应于地砖或地板边界的所述线段确定所述自主移动设备的校正角度的步骤包括：

计算每条所述线段在世界坐标系下的端点坐标；

基于所述端点坐标得到每条所述线段的角度和长度；

通过直方图统计方式确定所述对应于地砖或地板边界的线段；

基于所述对应于地砖或地板边界的线段的角度确定所述校正角度。

3.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，所述通过直方图统计方式确定所述对应于地砖或地板边界的线段的步骤包括：

基于所述多条线段的角度，将所述多条线段分配到不同的角度区间；

统计同一所述角度区间内的所述线段的总长度；

选择所述总长度最大的所述角度区间内的所述线段作为所述对应于地砖或地板边界的线段。

4.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述对应于地砖或地板边界的线段的角度确定所述校正角度的步骤之前，进一步包括：

判断最大的所述总长度是否大于或等于预设的长度阈值；

响应于所述最大的总长度大于或等于所述长度阈值，执行所述基于所述对应于地砖或地板边界的线段的角度确定所述校正角度的步骤。

5.根据权利要求4所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述对应于地砖或地板边界的线段的角度确定所述校正角度的步骤之前，进一步包括：

响应于所述最大的总长度小于所述长度阈值，控制所述自主移动设备旋转预设角度，并返回所述获取所述自主移动设备的摄像头所拍摄的地面图像的步骤。

6.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述对应于地砖或地板边界的线段的角度确定所述校正角度的步骤包括：

对所述总长度最大的所述角度区间内所述线段的角度进行排序；

从排序后的所述角度中选取中间角度作为所述校正角度；或者

所述基于所述对应于地砖或地板边界的线段的角度确定所述校正角度的步骤包括：

计算所述总长度最大的所述角度区间内所述线段的角度的平均值；

将所述平均值作为所述校正角度。

7.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述校正角度对所述自主移动设备进行角度校正的步骤包括：

基于所述校正角度控制所述自主移动设备进行旋转，以使得所述自主移动设备的行进方向和/或所述摄像头的光轴方向平行于所述地砖或底板边界。

8.根据权利要求7所述的校正方法，其特征在于，所述摄像头为所述自主移动设备的前置摄像头，所述自主移动设备的行进方向与所述摄像头的光轴方向同向设置。

9.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

控制角度校正后的所述自主移动设备进行建图。

10.一种自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1-9中任一项所述校正方法的步骤。

11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-9中任一项所述校正方法的步骤。