[发明专利]机械手的控制方法、装置、拾取设备及存储介质

权利要求书

1.一种机械手的控制方法，其特征在于，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述方法包括：

检测目标对象的结构是否是空心结构；

当所述目标对象的结构是空心结构时，检测所述目标对象内部是否存在填充对象；

当所述目标对象内部存在填充对象时，获取所述目标对象的质量和所述填充对象的质量；

根据所述目标对象的质量和所述填充对象的质量，获取第一拾取策略；

根据所述第一拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标对象内部不存在填充对象时，获取所述目标对象的质量；

根据所述目标对象的质量，获取第二拾取策略；

根据所述第二拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

3.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，获取所述目标对象的质量的方法包括：

获取所述目标对象的视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述目标对象得到的；

根据所述目标对象的视觉检测数据，获取所述目标对象的密度；

获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；

根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述目标对象的体积；

根据所述目标对象的密度和体积，获取所述目标对象的质量。

4.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，获取所述填充对象的质量的方法包括：

获取所述填充对象的密度；

获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；

根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述填充对象的体积；

根据所述填充对象的密度和体积，获取所述填充对象的质量。

5.根据权利要求4所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述获取所述填充对象的密度，包括：

获取所述填充对象的材质标识；

根据所述填充对象的材质标识，获取所述填充对象的密度。

6.根据权利要求5所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述获取所述填充对象的材质标识，包括：

接收用户设备发送的材质标识，作为所述填充对象的材质标识。

7.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述填充对象包括以下至少一种：气体、液体和固体。

8.一种机械手的控制装置，其特征在于，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述装置包括：

结构检测模块，用于检测目标对象的结构是否是空心结构；

填充检测模块，用于当所述目标对象的结构是空心结构时，检测所述目标对象内部是否存在填充对象；

第一质量模块，用于当所述目标对象内部存在填充对象时，获取所述目标对象的质量和所述填充对象的质量；

第一拾取策略模块，用于根据所述目标对象的质量和所述填充对象的质量，获取第一拾取策略；

第一机械手模块，用于根据所述第一拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

9.根据权利要求8所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二质量模块，用于当所述目标对象内部不存在填充对象时，获取所述目标对象的质量；

第二拾取策略模块，用于根据所述目标对象的质量，获取第二拾取策略；

第二机械手模块，用于根据所述第二拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。