[发明专利]基于三目视觉的输电线路交跨距离测量方法

权利要求书

1.一种基于三目视觉的输电线路交跨距离测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)利用三目相机拍摄目标输电线路图像，获得三目图像以及相机拍摄时的俯仰角和滚转角；

2)对三目图像进行协同校正；

3)基于相机姿态确定用于电力线匹配的双目图像，定义为并提取与拟合双目图像中所有的电力线；根据极线约束重建电力线的三维向量；

4)在校正后的左目图像中的电力线上任意选择一个点作为目标点根据空间几何关系确定目标点P_k在左目图像中对应的铅垂线；并利用铅垂线轨迹法得到目标点P_k在校正后的左目图像中对应可能的交跨点集合其中为交跨点集合K_k中第a个交跨点在校正后的左目图像中的坐标；

5)在右目图像中寻找所述交跨点集合K_k中所有点对应的匹配点，得到匹配点集合并计算交跨点对应的视差其中

6)根据空间先验知识从交跨点集合K_k中确定电力线上任一点的真正交跨点，并计算对应的交跨距离；

7)重复步骤4)-6)，得到电力线上所有点的交跨距离；

在步骤3)中，具体包括以下步骤：

31)根据摄像机的拍摄角度确定用于电力线匹配的双目图像，定义为如果滚转角以上目图像和左目图像作为用于电力线匹配的双目图像，即如果滚转角以右目图像和左目图像作为用于电力线匹配的双目图像，即其中I₁，I₂，I₃分别表示左目图像，右目图像和上目图像；

32)基于航拍图像中电力线的特征提取双目图像Match_l中的所有电力线；

33)重复步骤31)提取与拟合双目图像中的电力线得到L₁＝{l_1j},j＝1,2,...,N₁，L₂＝{l_2s},s＝1,2,...,N₂，N₁，N₂分别表示双目图像的电力线的数目，具有相同的数目j，数目s对应的电力线为同名电力线；基于极线约束，计算同名核线与同名电力线的交点得到电力线上的同名像点对此时j＝s，分别表示双目图像中第j条电力线上的某个像素点坐标，同名像点对对应的视差值为