[发明专利]一种智能巡检机器人主体机构

权利要求书

1.一种智能巡检机器人主体机构，其特征在于：包括伸缩导向机构，所述伸缩导向机构包括导向机构、伸缩驱动机构和电机驱动机构，所述电机驱动机构分别驱动导向机构和伸缩驱动机构的运动，所述导向机构包括上板、位于上板两侧的导向轮组和导向球体，所述导向轮组包括主动轮，所述主动轮与导向轮轨紧密贴合，所述导向球体与主动轮垂直设置，其上端卡于导向槽内且相对于导向槽能够转动，还包括伸缩套管，所述伸缩驱动机构与伸缩套管连接，实现伸缩套管的伸缩。

2.如权利要求1所述的智能巡检机器人主体机构，其特征在于：所述电机驱动机构包括并排设置的两个电机和伞齿，两个所述电机通过伞齿的配合分别驱动导向机构和伸缩驱动机构的运动，所述导向轮组还包括传动轴，所述传动轴位于下板的下方，两个所述电机靠近传动轴设置，所述伸缩驱动机构通过轴承套接在传动轴上，通过其中一个电机驱动转动，所述伸缩驱动机构包括卷线轮和动滑轮组件，所述卷线轮通过轴承套接在传动轴上，所述动滑轮组件固定于伸缩套管上端的下板上，所述伸缩套管通过拉线穿过动滑轮组件与卷线轮连接实现长度的伸缩，另一个所述电机通过伞齿的配合与传动轴转动连接，实现导向轮组的转动。

3.如权利要求1所述的智能巡检机器人主体机构，其特征在于：所述导向轮组还包括皮带轮组，所述上板上设置有主动轴轴承座，主动滚轮轴穿过主动轴轴承座一端与主动轮连接，另一端与皮带轮组连接，实现同时转动导向。

4.如权利要求1所述的智能巡检机器人主体机构，其特征在于：所述导向机构还包括压紧装置，所述压紧装置位于上板上，且位于导向球体的外侧，所述压紧装置包括两个相互对称设置的压紧座，两个所述压紧座通过从动轴连接，所述从动轴上设有从动轮，所述压紧座包括固定块和压紧块，所述固定块和压紧块通过弹簧连接。

5.如权利要求1所述的智能巡检机器人主体机构，其特征在于：还包括取电装置，所述取电装置固定于上板上，所述取电装置包括取电部和绝缘外壳，所述绝缘外壳固定在上板上。

6.如权利要求2所述的智能巡检机器人主体机构，其特征在于：还包括棘轮和棘爪，所述棘轮和大伞齿、卷线轮同轴设置，所述棘爪和棘轮配合设置，所述棘爪通过棘爪固定支架固定在上板下侧，所述棘爪一端的上方设有电磁铁，所述电磁铁与棘爪相互吸引。

7.如权利要求6所述的智能巡检机器人主体机构，其特征在于：还包括电磁锁，所述电磁锁位于棘爪的下方，所述电磁锁能够伸缩。

8.如权利要求6所述的智能巡检机器人主体机构，其特征在于：还包括压线轴组件和导线轮，所述下板一侧设有前板，所述前板上设置有还包括压线轴组件和导线轮，所述拉线组件从卷线轮下来后依次穿过压线轴组件、导线轮、动滑轮组件后与伸缩套管连接。

9.如权利要求2所述的智能巡检机器人主体机构，其特征在于：所述伸缩套管底部设有固定支架，所述拉线的底端与固定支架连接。

10.如权利要求1-9任一项权利要求所述的智能巡检机器人主体机构，其特征在于：还包括限位开关和编码器，所述上板的两侧设有侧板，所述侧板外侧连接有驱动器，所述驱动器上端连接有限位开关，所述上板中间设有凹槽，所述编码器通过螺栓固定在凹槽内，且与驱动导向轴转动的电机电连接。