[发明专利]一种快速调节的通用拆垛端拾器

权利要求书

1.一种快速调节的通用拆垛端拾器，其特征在于，包括机械臂底座(1)、设于机械臂底座(1)顶端的机械臂(2)、设于机械臂(2)上方的控制系统(14)、设于机械臂(2)末端的自动快换盘(3)和设于机械臂(2)底部的主杆连接件(18)；

所述主杆连接件(18)内穿射有端拾器主杆(4)，所述端拾器主杆(4)上穿插有端拾器副杆(5)，端拾器副杆(5)设有五个且均与端拾器主杆(4)垂直，所述端拾器副杆(5)上设有快速调节装置(6)，快速调节装置(6)设有多个且侧面安装有连接转臂(7)，连接转臂(7)侧面安装有缓冲装置(9)，所述缓冲装置(9)包括与连接转臂固定连接的缓冲筒(901)以及缓冲筒(901)底部的缓冲支杆(902)，所述缓冲支杆(902)末端设有真空吸盘(15)；

所述控制系统(14)侧壁设有输气总管(20)，输气总管(20)末端连接自动快换盘(3)，自动快换盘(3)向外连接有输气分管(13)，输气分管(13)穿过缓冲支杆(902)并最终连接至真空吸盘(15)；

所述端拾器副杆(5)上设有编码孔(22)，连接转臂(7)上设有插销(8)，插销(8)与编码孔(22)孔径一致。

2.根据权利要求1所述的快速调节的通用拆垛端拾器，其特征在于：所述自动快换盘(3)柱面上设有对应的总阀头和分阀头，输气总管(20)末端与总阀头相接，分阀头与输气分管(13)相接，连接方式均为螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的快速调节的通用拆垛端拾器，其特征在于：其中一个所述端拾器副杆(5)上设有抖料装置(10)，所述抖料装置(10)安装于快速调节装置(6)对侧，抖料装置(10)包括缓冲装置(9)、抖料杆(21)和料片监测装置(11)，料片检测装置(11)安装于缓冲支杆(902)底部。

4.根据权利要求1或3所述的快速调节的通用拆垛端拾器，其特征在于：所述缓冲杆(902)上安装有抖料装置安装调节块(17)，抖料杆(21)固定安装在抖料装置安装调节块(17)底部，抖料装置安装调节块(17)螺纹连接输气分管(13)。

5.根据权利要求1所述的快速调节的通用拆垛端拾器，其特征在于：所述端拾器主杆(4)与端拾器副杆(5)相交处设有副杆连接件(19)。

6.根据权利要求1所述的快速调节的通用拆垛端拾器，其特征在于：所述输气分管(13)上设有手动阀(16)，手动阀(16)置于快速调节装置(6)上方。

7.根据权利要求1所述的快速调节的通用拆垛端拾器，其特征在于：所述端拾器副杆(5)上安装有管夹(12)，管夹(12)横向设有通孔，通孔设有两个，输气分管(13)通过管夹(12)横向通孔固定。