[发明专利]校准摄像头的方法和系统

权利要求书

1.一种校准摄像头(106)的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

根据多个启用方案来启用(302)多个光源的子集，其中，各个启用方案指示要启用所述多个光源中的哪些光源；

使用所述摄像头(106)来拍摄(304)各个启用方案的图像；以及

基于所拍摄的图像来校准(306)所述摄像头(106)。

2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，

其中，至少一个启用方案包括所述多个光源中的一次一个光源的指示；和/或

其中，至少一个启用方案包括一次多个光源的指示。

3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，

其中，当从所述摄像头(106)的角度观察时，所述一次多个光源至少相距预定距离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机实现方法，

其中，拍摄(304)各个启用方案的图像的步骤包括：拍摄所述多个光源的图像。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机实现方法，

其中，所述多个光源是根据彼此之间的预定空间关系而设置在三维空间中的，并且是按照与所述摄像头(106)的预定空间关系设置的。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

确定所启用的光源在所拍摄的图像中的位置。

7.根据权利要求6所述的计算机实现方法，

其中，所拍摄的图像中的所述位置是基于将校准图案的图像内的候选点标识为该校准图案的可能特征点的方法来确定的，标识候选点的方法包括以下步骤：

确定从所述校准图案的图像导出的经滤波的图像内的光斑，其中，光斑被限定为所述经滤波的图像的、具有超过阈值的像素值的相干像素集，针对各个所确定的光斑，计算所确定的光斑的中心点；以及

将所有计算出的中心点标识为候选点，其中，确定所述光斑的步骤包括：对所述经滤波的图像逐个像素地进行扫描。

8.根据权利要求7所述的计算机实现方法，

其中，如果经扫描的像素具有超过所述阈值的像素值，则暂停所述扫描，并且以最后一个经扫描的像素作为当前像素并且以倒数第二个经扫描的像素作为前一像素，开始执行光斑轮廓跟踪，

所述光斑轮廓跟踪包括记录所述当前像素作为轮廓像素的步骤作为跟踪步骤，

其中，标识候选点的方法还包括以下步骤：

针对与所述当前像素相邻的邻近像素，评估如下条件：该邻近像素是否具有超过所述阈值的像素值，并且在围绕所述当前像素的旋转方向上恰好在该邻近像素之前的另一邻近像素是否具有不超过所述阈值的像素值；

从满足所述条件的所有邻近像素中选择在所述旋转方向上距所述前一像素最远的邻近像素；以及

将所述当前像素限定为前一像素并且将所选择的邻近像素限定为当前像素；

所述光斑轮廓跟踪还包括以下步骤：重复所述跟踪步骤直到所述当前像素再次等于所述最后一个经扫描的像素为止；

将所述光斑确定为包括所记录的轮廓像素和被所记录的轮廓像素包围的像素的像素集。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的计算机实现方法，

其中，校准(306)所述摄像头(106)的步骤包括：确定至少一个本征摄像头参数或者至少一个非本征摄像头参数或者至少一个畸变参数。