[发明专利]行走机械装置

说明书

本发明公开了一种行走机械装置，属于行走机械技术领域；包括机构主体、行走机构和动力装置，所述机构主体由主体平台、置物平台、连杆固定架、固定柱和转动杆连接组成；所述动力装置连接在所述主体平台上并通过电动机带动皮带轮为所述转动杆提供动力源；所述行走机构连接在所述连杆固定架的外侧支撑装置并通过连接所述转动杆带动装置行走，所述行走机构由连杆机构连接行走部件组成。本发明通过连杆机构间的相互配合、交替运行实现了机械行走机构中足部的稳定运行轨迹，使其能够平稳的前进与后退，从而避免了传统机械装置在行走过程中摆动或晃动的缺点，保证行走过程的稳定性；该装置结构简单、行进平稳，有望应用于军事、消防等领域。

技术领域

本发明涉及一种行走机械结构，具体涉及一种行走机械装置，属于机械技术领域。

背景技术

传统行走机构往往采用履带式或轮式结构作为其移动装置，该装置结构复杂，运动时消耗能量不多，但是此种行进方式运动时抖动明显，且不擅长长距离直线运动；且该行走机械不能在复杂地形使用，只能在简单的平面上行走。

也有许多种纯机械的行走机构，例如基于切比雪夫连杆机构的行走装置，但现已有的行走机构在行走抬腿过程中会出现机身不稳定，以及在行走时发生摆动或晃动的情况，导致在一些特殊要求的条件下，使其行走机构的使用受到限制，如在运送危险品时要求行走机构工作过程中必须平稳，不得有上下或左右的摆动或晃动的情形。

发明内容

本发明的目的是：克服现有行走机构结构复杂且运行不平稳，在地形复杂的环境中存在易摆动或晃动的问题，提供一种行走机械装置，基于切比雪夫连杆机构的原理并采用平行四边形结构结合的形式组成连杆机构，通过连杆机构间的相互配合、交替运行实现了机械行走机构中足部的稳定运行轨迹，使其能够平稳的前进与后退，从而避免了传统机械装置在行走过程中摆动或晃动的缺点，保证行走过程的稳定性；且该装置结构简单、行进平稳，有望应用于军事、消防等领域。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种行走机械装置，包括机构主体、行走机构和动力装置，所述机构主体由主体平台、置物平台、连杆固定架、固定柱和转动杆连接组成；所述主体平台的上方设置所述置物平台，所述连杆固定架对应固定连接在所述主体平台的两侧面上，所述置物平台与所述连杆固定架之间通过所述固定柱固定连接，所述转动杆贯穿连接在位于所述主体平台两侧面对应的两个所述连杆固定架上；所述动力装置连接在所述主体平台上并通过电动机为所述转动杆提供动力源；

所述行走机构连接在所述连杆固定架的外侧支撑装置并通过连接所述转动杆带动装置行走，所述行走机构由连杆机构连接行走部件组成；所述连杆机构由曲柄、中间连杆、第一从动杆、第二从动杆、第三从动杆和三角板铰接组成，所述第二从动杆平行且等长于第一从动杆，所述第三从动杆平行且等长于所述中间连杆的一半，所述行走部件包括行走腿和行走足；

所述行走机构通过所述曲柄连接在所述转动杆上，所述曲柄的另一端与所述中间连杆的一端铰接，所述中间连杆的中部与所述三角板的第一角以及所述第一从动杆的一端铰接在一起，所述第一从动杆的另一端连接在所述连杆固定架上，所述第二从动杆的一端与所述第一从动杆平行并连接在所述连杆固定架上、另一端与所述三角板的第二角以及所述中间连杆铰接在一起，所述第三从动杆的一端与所述三角板的第三角铰接、另一端与所述中间连杆的另一端平行并一起连接在所述行走腿的上端，所述行走腿的下端连接所述行走足。

所述连杆机构的杆长比例由切比雪夫连杆机构运动的杆长比例原理得出，所述连杆机构的杆长比例为，L0：L1：L2：L3：L4：L5=2：1：5：2.5：2.5：2.5，L0为所述曲柄与所述第一从动杆固定旋转中心之间的距离，L1为所述曲柄的长度，L2为所述中间连杆的长度，L3为所述第一从动杆的长度，L4为所述第二从动杆的长度，L5为所述第三从动杆的长度。

所述行走机构设置有四个，对应所述连杆固定架设置有四个并分别对称连接在所述主体平台的两侧面两端上，根据所述连杆机构的杆长比例原理，所述行走机构的活动轨迹为馒头型，所述行走机构的启动时差设置为四分之一相位，所述行走机构可以连续运动。