[发明专利]定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一光电设备发送的第一位置信息，所述第一位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系；

接收第二光电设备发送的第二位置信息，所述第二位置信息用于描述所述第二光电设备与所述第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系；

如果确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息，所述第三位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的位置关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括第一水平偏向角，所述第一水平偏向角指所述第一光电设备拍摄到所述目标时，所述第一光电设备的光轴从第一参考方向水平转过的角度；

所述第二位置信息包括第二水平偏向角，所述第二水平偏向角指所述第二光电设备拍摄到所述目标时，所述第二光电设备的光轴从第二参考方向水平转过的角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标的位置信息包括所述目标的坐标；所述第一光电设备与所述第二光电设备处于同一水平面，所述第三位置信息包括第一夹角、第一距离、第一坐标和第二坐标，其中，所述第一夹角是指所述第一光电设备指向所述第二光电设备的方向与所述第一参考方向之间的夹角，所述第一距离是指所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的距离，所述第一坐标是指所述第一光电设备的坐标，所述第二坐标是指所述第二光电设备的坐标；

所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息，包括：

根据所述第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夹角，确定所述目标、所述第一光电设备和所述第二光电设备之间的水平三角角度关系；

根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离，所述第一水平距离是指所述第一光电设备距离所述目标在第一平面上投影点的距离，所述第二水平距离是指所述第二光电设备距离所述投影点的距离，所述第一平面是指所述第一光电设备所在的水平面；

根据所述第一水平距离、所述第二水平距离、所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述目标的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夹角，确定所述目标、所述第一光电设备和所述第二光电设备之间的水平三角角度关系，包括：

根据所述第一水平偏向角和所述第二水平偏向角，确定第二夹角，所述第二夹角是指所述目标指向所述第一光电设备的方向与所述目标指向所述第二光电设备的方向之间的夹角；

根据所述第一夹角和所述第一水平偏向角，确定第三夹角，所述第三夹角是指所述第一光电设备指向所述目标的方向与所述第一光电设备指向所述第二光电设备的方向之间的夹角；

根据所述第二夹角和所述第三夹角，确定第四夹角，所述第四夹角是指所述第二光电设备指向所述目标的方向与所述第二光电设备指向所第一光电设备的方向之间的夹角；

将所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角作为所述水平三角角度关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离，包括：

根据所述第二夹角、所述第四夹角和所述第一距离，确定所述第一水平距离；

根据所述第二夹角、所述第三夹角和所述第一距离，确定所述第二水平距离。