[发明专利]机器人行走路线规划方法、程序及存储介质

权利要求书

1.机器人行走路线规划方法，包括获取场景的RGB图像T的信息，其特征是：将所述的图像T转换为灰度图像A；在输入并获得大小为M×N的灰度图像A后，采用Renyi熵的改进算法对图像A进行二值化，获得最佳阈值，使得图像A的熵值H_A最大，得到二值化图像B；对二值化图像B进行边界搜索获得原始边界，将得到的原始边界进行多边形化处理，得到场景中障碍物的扩展区域多边形界限(2)；逐一识别扩展区域多边形界限(2)的每一个外凸角的顶点，并以所述的顶点形成安全拟合曲线(4)；以所述的安全拟合曲线(4)为参考边界，规划机器人(O)的行走路线。

2.根据权利要求1所述的……，其特征是：Renyi熵的改进算法获得最佳阈值的算法为：

3.其中，L为灰度级数，(t^*(α)，s^*(α))为最佳阈值，(t,s)为二维矢量；为背景的Renyi熵，为障碍物体的Renyi熵；ε为修正系数，用于屏蔽阴影影响。

4.根据权利要求2所述的……，其特征是：所述的计算方式如下：

其中，p(i,j)为共生概率。

5.根据权利要求2所述的……，其特征是：所述的ε的取值为其中，R，G，B代表图像T该点的红、绿、蓝色的RGB值。

6.根据权利要求1所述的……，其特征是：所述的多边形化处理为：采用扫描线算法包围二值化图像B的原始边界，得到多边形界限(1)；将多边形界限(1)外扩移动机器人(O)的半径距离，得到所述的扩展区域多边形界限(2)。

7.根据权利要求1所述的……，其特征是：所述的规划机器人(O)的行走路线的算法具体为：将O点与安全拟合曲线(4)取切点，并在切点处延申机器人(O)的半径，再与安全拟合曲线(4)取切点，并一直循环，直到机器人(O)与目标区(6)之间没有障碍物。

8.根据权利要求1所述的……，其特征是：α取值为0.81至0.83。

9.实现如权利要求1所述方法的计算机程序。

10.存储如权利要求8所述计算机程序的存储介质。