[发明专利]一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法

权利要求书

1.一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

SD00、开始；

SD01、车辆钥匙开启打到ON档，钥匙开启之后，会同时进入到步骤SD02和SD03；

SD02、钥匙开启之后，无人驾驶系统被唤醒，等待进入步骤SD06；

SD03、同时钥匙开启之后，整车控制器也被唤醒，唤醒之后进行自检整车是否有故障，自检通过之后进入步骤SD04；不通过，则停留在SD03；

SD04、整车控制器自检通过，整车无三级严重故障，会控制车辆上高压，车辆在人工模式下，具备行车的能力，即人工模式下车辆已准备，同时整车控制器进入SD05；

SD05、整车控制器在车辆已准备的情况下，在等待无人驾驶系统发送命令之前自动驾驶模式之前，会控制车辆处于人工控制的模式，控制断气刹关闭，车辆维持原有状态，并发送车辆已准备和车辆故障的信息给无人驾驶系统，同时进入步骤SD08；

SD06、与此同时，无人驾驶系统也在唤醒之后，自检无人驾驶系统本身是否有故障，同时也要检测整车控制器发送的车辆的故障信息和车辆准备的情况，检测无故障且车辆准备，无人驾驶系统进入步骤SD07；不通过，则停留在步骤SD06；

SD07、无人驾驶系统在自检测无故障且车辆准备的情况下，会对整车控制器请求无人驾驶模式的请求，然后进入到步骤SD11；

SD08、整车控制器在接收到请求无人驾驶模式的请求之前，会先行检测车辆的硬件开关是否已经开启，即无人模式开关，开启之后，整车控制器会进入步骤SD09；未开启，整车控制器则停留在步骤SD08，此开关的作用是无人驾驶系统出现系统故障的时候，人工可以干预让车辆可以回到人工模式，保证车辆安全；

SD09、整车控制器检测到无人模式开挂开启之后，同时检测无人驾驶系统是否发送无人驾驶模式请求，检测到无人模式请求之后，进入步骤SD10；否则，停留在步骤SD09；

SD10、整车控制器检测无人驾驶模式请求之后，响应请求，控制车辆进入无人驾驶模式，并且控制断气刹有效，让车辆具备在无人模式行走的能力，这时整车控制器不在响应人工模式的任何请求，除非车辆出现可以引起车辆必须下电停车的三级严重故障，同时反馈车辆已经进入无人驾驶的信息给无人驾驶系统和进入到步骤SD13；

SD11、无人驾驶系统检测到整车控制器反馈的车辆信息，进行判断车辆是否已经进入无人模式，车辆进入无人模式，无人驾驶系统进入到步骤SD12；否则，停留在步骤SD11；

SD12、无人驾驶系统检测到车辆已经进入到无人驾驶模式之后，紧接着会发送无人模式的档位请求以及油门百分比请求，从而来控制无人模式下车辆的方向和速度，保证车辆在无人模式下正常运行，另外无人驾驶系统会进入到步骤SD14；

SD13、整车控制器接受无人驾驶系统发送的档位和油门百分比请求之后，会按照无人驾驶系统的请求执行，并反馈给无人驾驶系统，同时会进入到步骤SD15；

SD14、无人驾驶系统检测到整车控制器反馈信息进行判断,若整车控制器正常响应请求，无人驾驶系统进入步骤SD12，就这样周而复始，保证无人驾驶驾驶系统可以在无人模式下正常控制车辆运行，一旦整车控制器不能正常响应无人驾驶系统的请求，则无人驾驶系统进入到步骤SD19；

SD15、整车控制器在执行无人驾驶系统发送的命令之后，会实时判断车辆是否出现三级严重故障。出现三级严重故障，整车控制器会进入到步骤SD16；否则，进入到SD17，同时将故障信息发送给无人驾驶系统；

SD16、整车控制器判断车辆出现三级严重故障，控制断气刹停无效,不在响应无人驾驶请求，并控制车辆高压异常下电，上报故障，同时进入到步骤SD23；

SD17、整车控制器判断车辆没有出现三级严重故障，再次判断无人驾驶系统的CAN通讯是否有故障，若通讯有故障，整车控制器进入步骤SD20；通讯无故障，整车控制器进入步骤SD18；

SD18、整车控制器检测到无人驾驶系统的CAN通讯无故障，再进一步判断无人驾驶系统是否发送人工模式请求或者检测到无人模式开关无效，若上述条件没有满足，则整车控制器进入到步骤SD13，这样周而复始，保证车辆可以实时响应无人驾驶系统的请求控制；若上述条件满足，即整车控制器接受到无人驾驶系统发送人工模式请求或者未检测到无人模式开关无效时，整车控制器进入步骤SD21；

SD19、无人驾驶系统在请求控制车辆的同时，也在实时监测车辆的故障信息，一旦监测到整车控制器出现三级严重故障或者不能正常响应自己的请求时，无人驾驶系统会对整车控制器请求进入人工模式，然后人工进行干预，排查车辆的问题，在发送人工模式请求时，无人驾驶系统进入步骤SD24，等待整车控制器的反馈车辆模式的信息；

SD20、整车控制器检测无人驾驶系统的CAN通讯有故障，整车控制器控制断气刹无效,维持高压上电状态，并且不再响应无人驾驶系统请求，整车控制器进入步骤SD22；

SD21、整车控制器接受到无人驾驶系统发送人工模式请求或者未检测到无人模式开关无效时，控制断气刹无效，维持高压上电状态，并且不再响应无人驾驶系统请求,整车控制器进入步骤SD23；

SD22、整车控制器需要再次检查，无人模式开关是否无效，无人开关无效，则进入到步骤SD17；否则，进入到SD23；

SD23、整车控制器控制车辆进入人工模式，此时只会响应人工模式下的请求，同时进入到步骤SD26；

SD24、无人驾驶系统对检测到整车控制器反馈的车辆信息进行判断，若车辆已经处于人工模式，则进入到SD25，否则，进入到SD19；

SD25、无人驾驶系统进入休眠，等待下次唤醒；

SD26、整车控制器只响应人工模式下的请求，并且等待WRJS的再次模式请求；

SD27、整车控制器判断车辆钥匙信号是不是在OFF档，是，进入步骤SD28；否则，进入SD26；

SD28、整车控制器进入休眠，等待下次钥匙开启到ON，再次唤醒；

SD29、结束。

2.如权利要求1所述的矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述步骤SD17，通过在持续有效时间≥TBT秒内检测不到生命信号来进行再次判断无人驾驶系统的CAN通讯是否有故障。