[发明专利]一种车道线检测方法、一种车道线检测系统

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.获取行驶前方的前视图像；

S2.对前视图像进行预处理；

S3.在经预处理后的图像中获取感兴趣区域，并将所述感兴趣区域的图像由前视视角转换为俯视视角，得到俯视图像；

S4.对所述俯视图像进行像素点划分，得到二值图；

S5.在所述二值图中确定车道的搜寻起点；

S6.以所述搜寻起点开始，在所述二值图中描绘出车道线路径；

S7.将所述车道线路径进行拟合，得到最终车道线。

2.根据权利要求1所述的一种车道线检测方法，其特征在于：

所述步骤S2的预处理过程中，对所述步骤S1中获取到的前视图像进行直方图均衡化操作。

3.根据权利要求1所述的一种车道线检测方法，其特征在于：

所述步骤S4包括：

S41.将所述俯视图图像转换到HSL空间；

S42.获取所述俯视图像在HSL空间的S通道数据；

S43.对步骤S42获取的S通道数据进行二值化，将所述S通道数据中的像素点标记为车道和非车道作为二值图。

4.根据权利要求3所述的一种车道线检测方法，其特征在于：

所述步骤S43的二值化操作中，将S通道数据小于180的像素点标记为非车道，将S通道数据大于180的像素点标记为车道。

5.根据权利要求3所述的一种车道线检测方法，其特征在于：

所述步骤S5包括：

S51.统计所述二值图中对应于x方向上的每个像素坐标值，在其y方向上被标为车道的像素点数，并画出直方图；

S52.将所述直方图中所形成的曲线的波峰值所对应的x方向上的像素点作为车道线的搜寻起点。

6.根据权利要求5所述的一种车道线检测方法，其特征在于：

所述步骤S6包括：

S61.设置搜寻窗口，根据所述步骤S43中的二值图，确定搜寻车道线的搜寻窗口的高度为所述二值图高度的九分之一，根据所述步骤S51中的直方图，确定搜寻窗口的宽度为200像素；

S62.在所述二值图中，将所述搜寻窗口的中心滑动到所述步骤S52中的搜寻起点；

S63.在所述二值图中，自所述搜寻起点开始向上滑动所述搜寻窗口，通过连接多个搜寻窗口的中心，描绘出车道线路径。

7.根据权利要求6所述的一种车道线检测方法，其特征在于：

若搜寻窗口内像素点分布密集，则统计该搜寻窗口内被标为车道的像素点，并找出像素点中处于中心的像素点，并将该像素点作为下一个搜寻窗口的中心；

若搜寻窗口内像素点分布稀疏，则统计该搜寻窗口内对应于每个x方向的像素坐标值，在其y方向上被标为车道的像素点数，并画出区域直方图，将区域直方图中所形成曲线的波峰值所对应的x方向上的像素点作为下个搜寻窗口的中心。

8.根据权利要求6所述的一种车道线检测方法，其特征在于：

所述步骤S7中，将所述步骤S63中的车道线路径采用二阶多项式进行拟合。

9.一种车道线检测系统，其特征在于：

根据权利要求1-8中任一项所述的一种车道线检测方法进行车道线检测。