[发明专利]刚柔混合的舱外服下肢助力装置及助力方法

权利要求书

1.一种刚柔混合的舱外服下肢助力装置，其特征在于，包括：上身绑带(1)、髋关节弹性带(2)、大腿绑带(3)、大腿支架(4)、小腿支架(5)、小腿绑带(6)、后背板(7)、髋关节助力单元(8)和膝关节助力单元(9)；

所述上身绑带(1)与所述后背板(7)固定连接；

所述髋关节弹性带(2)设置于所述上身绑带(1)的下方，并与所述上身绑带(1)固定连接；

所述大腿绑带(3)的设置数量为两个，左右对称设置于所述髋关节弹性带(2)的下方，并且，所述大腿绑带(3)的前部与所述髋关节弹性带(2)的底部固定连接；

所述小腿绑带(6)的设置数量为两个，左右对称设置于对应侧的所述大腿绑带(3)的下方；

在每侧的大腿绑带(3)的外侧，设置所述大腿支架(4)；在每侧的小腿绑带(6)的外侧，设置所述小腿支架(5)；其中，所述大腿支架(4)的顶部与所述大腿绑带(3)的外侧固定；所述小腿支架(5)的底部与所述小腿绑带(6)的外侧固定；所述大腿支架(4)的底部与所述小腿支架(5)的顶部铰接；

所述髋关节助力单元(8)的设置数量为两个，各用于对左侧髋关节助力和右侧髋关节助力；每个所述髋关节助力单元(8)包括：髋关节鲍登线(8.1)、髋关节电机转盘(8.2)和髋关节电机(8.3)；其中，所述髋关节电机(8.3)固定在所述后背板(7)上面；所述髋关节电机(8.3)与所述髋关节电机转盘(8.2)连接，用于驱动所述髋关节电机转盘(8.2)旋转；所述髋关节鲍登线(8.1)的一端与所述髋关节电机转盘(8.2)固定；所述髋关节鲍登线(8.1)的另一端作为锚点固定在对应侧的所述大腿绑带(3)的后部；

所述膝关节助力单元(9)的设置数量为两个，各用于对左侧膝关节助力和右侧膝关节助力；每个所述膝关节助力单元(9)包括：第一膝关节鲍登线(9.1)、第二膝关节鲍登线(9.2)、膝关节电机(9.3)、膝关节转盘(9.4)和膝关节电机转盘(9.5)；所述膝关节转盘(9.4)设置于对应侧的所述大腿支架(4)和所述小腿支架(5)的交点位置；所述膝关节转盘(9.4)与对应侧的所述大腿支架(4)的底部铰接，并与对应侧的所述小腿支架(5)的顶部固定连接；所述膝关节电机(9.3)固定在所述后背板(7)上面；所述膝关节电机(9.3)与所述膝关节电机转盘(9.5)连接，用于驱动所述膝关节电机转盘(9.5)旋转；所述第一膝关节鲍登线(9.1)的一端与所述膝关节电机转盘(9.5)的第1位置点(D1)固定；所述第一膝关节鲍登线(9.1)的另一端与所述膝关节转盘(9.4)的第2位置点(D2)固定；所述第二膝关节鲍登线(9.2)的一端与所述膝关节电机转盘(9.5)的第3位置点(D3)固定；所述第二膝关节鲍登线(9.2)的另一端与所述膝关节转盘(9.4)的第4位置点(D4)固定。

2.根据权利要求1所述的刚柔混合的舱外服下肢助力装置，其特征在于，所述髋关节鲍登线(8.1)包括髋关节钢丝绳(8.1.1)和髋关节线鞘(8.1.2)；在所述髋关节电机转盘(8.2)的输出端设置第一髋关节线鞘锚点(C1),在所述后背板(7)上面设置第二髋关节线鞘锚点(C2)，所述髋关节线鞘(8.1.2)位于所述第一髋关节线鞘锚点(C1)和所述第二髋关节线鞘锚点(C2)之间。

3.根据权利要求1所述的刚柔混合的舱外服下肢助力装置，其特征在于，所述第一膝关节鲍登线(9.1)和所述第二膝关节鲍登线(9.2)的结构相同，均包括膝关节钢丝绳(B1)和膝关节线鞘(B2)；

其中，在大腿支架(4)上面设置第一膝关节线鞘锚点(B3)，在所述后背板(7)上面设置第二膝关节线鞘锚点(B4)；所述膝关节线鞘(B2)位于所述第一膝关节线鞘锚点(B3)和所述第二膝关节线鞘锚点(B4)之间。

4.根据权利要求1所述的刚柔混合的舱外服下肢助力装置，其特征在于，还包括控制盒(10)和电池(11)；

所述电池(11)固定于所述后背板(7)上面；所述控制盒(10)固定于所述后背板(7)上面；所述控制盒(10)分别与所述髋关节电机(8.3)和所述膝关节电机(9.3)连接。