[发明专利]一种机械手臂用目标定位系统

说明书

本发明公开了一种机械手臂用目标定位系统，利用采集模块采集机械手臂信息和目标信息；利用定位模块对机械手臂和目标进行定位和处理，得到位置信息，将位置信息发送至处理模块；利用分析模块接收机械手臂信息和目标信息进行分析，得到分析信息，并将分析信息发送至数据处理模块；利用数据处理模块接收分析信息和位置信息并进行处理，得到处理集合信息，利用调整模块接收处理集合信息并对机械手臂和目标的位置进行调整；本发明用于解决机械手臂不能对移动的不同规格的目标进行定位和筛选的问题，以及不能获取不同的机械手臂的工作效率来判断位置是否分配合理的问题。

技术领域

本发明涉及机械定位技术领域，尤其涉及一种机械手臂用目标定位系统。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

公开号CN111390910A公开了一种机械手目标抓取定位方法、计算机可读存储介质及机械手，计算机可读存储介质存储在机械手中，机械手处理器执行计算机可读存储介质中的计算机程序时实现机械手目标抓取定位的方法。在机械手抓取操作中，设置辅助定位物帮助机械手进行目标抓取定位：获取辅助定位物与目标的位置关系，以图像中呈现的辅助定位物的几何特征以及预存的辅助定位物的几何特征推出摄像头与辅助定位物的位置关系；以辅助定位物分别与目标的位置关系、与摄像头的位置关系为条件，推出摄像头与目标的位置关系。该机械手目标抓取定位方法，辅助定位物的几何特征能够随时通过更新数据库增加，方便机械手抓取放置在不同位置的目标。

现有的机械手臂用目标定位系统存在的缺陷是：机械手臂不能对移动的不同规格的目标进行定位和筛选的问题，以及不能获取不同的机械手臂的工作效率来判断位置是否分配合理的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手臂用目标定位系统，本发明所要解决的技术问题为：

如何解决现有方案中机械手臂不能对移动的不同规格的目标进行定位和筛选的问题，以及不能获取不同的机械手臂的工作效率来判断位置是否分配合理的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种机械手臂用目标定位系统，包括采集模块、定位模块、分析模块、处理模块和调整模块；

所述采集模块用于采集机械手臂信息和目标信息，该机械手臂信息包含机械手臂尺寸数据和工作数据，该目标信息包含目标收纳数据和目标移动数据，将机械手臂信息和目标信息发送至分析模块；

所述定位模块用于对机械手臂和目标进行定位和处理，得到位置信息，将位置信息发送至处理模块；

所述分析模块用于接收机械手臂信息和目标信息进行分析，得到分析信息，并将分析信息发送至数据处理模块；

所述数据处理模块用于接收分析信息和位置信息并进行处理，得到处理集合信息，具体的步骤包括：

步骤一：接收分析信息和位置信息；

步骤二：获取分析信息中的转运排序集和迁移排序集以及位置信息中的工作区域和移动坐标集；

步骤三：利用公式获取匹配系数，该公式为：

其中，Q_px表示为匹配系数，η表示为预设的匹配修正因子，Q_zy表示为转运值，Q_qy表示为迁移值；