[发明专利]新能源商用车智能驾驶线控底盘控制系统及控制方法

权利要求书

1.新能源商用车智能驾驶线控底盘控制系统，其特征是：包括智能驾驶控制模块，与所述能驾驶控制模块通过CAN总线通讯的电子转向系统、电子驻车系统、档位控制系统、整车控制器、组合仪表、制动系统以及车身控制单元；

所述CAN总线采用SAEJ1939-71规定的标准SPN协议；

所述智能驾驶控制模块根据接收电子转向系统的转向信号，控制转向角速度和目标角度；根据接收的电子驻车系统驻车信号，向电子驻车系统发送指令，所述电子驻车系统根据指令要求，完成指令驻车、释放及坡起辅助功能；

所述智能驾驶控制模块接收档位控制系统的档位信号，并控制档位控制系统按照整车需求控制D、R和N挡位，自动变速系统负责档位升降；

所述智能驾驶控制模块接收VCU的加速信号，并控制VCU发送扭矩请求，模拟油门踏板开度信息进行发送指令；

所述智能驾驶控制模块接收组合仪表的显示信息，并在组合仪表上显示；

以及车身控制单元的车身控制信号；

所述智能驾驶控制模块接收制动系统的制动信号，并向制动系统发送制动指令，使制动系统按照模拟发送制动踏板开度进行，或按照减速度进行减速控制；

所述智能驾驶控制模块接收车身控制单元发送的车身控制信号，并根据接收的控制信号向车身控制单元发送灯光、雨刷、空调及门窗、门键控制指令。

2.根据权利要求1所述的新能源商用车智能驾驶线控底盘控制系统的控制方法，其特征在于：该方法包括对发动机油门的控制，对变速箱档位控制，对制动系统的控制，转向控制以及对底盘电器的控制；

对发动机油门的控制方式为：采用总线方式直接对电动机油门进行控制，控制协议遵循SAEJ1939-71，底盘控制器直接向VCU转发智能驾驶控制模块发出的油门开度控制指令，所述智能驾驶控制模块接收底盘控制器发送的信息，实现对发动机运转状况进行实时远程监测；

对变速箱档位控制的方式为：

车辆采用电控液力自动变速箱，电控单元支持双换挡机构控制器，包括主换挡器和辅换挡器；且为总线控制方式，主换挡控制器的源地址为0x05，辅换挡控制器的源地址为0x06；

换挡器选择开关由底盘控制器驱动换挡器选择继电器实现；

当车辆处于有人驾驶模式时，换挡器选择继电器断开，变速箱电控系统响应主换挡器发出的报文；

当车辆处于智能驾驶模式时，底盘控制器驱动换挡器选择继电器闭合，变速箱电控系统响应辅换挡器发出的报文；所述底盘控制器接收智能驾驶控制模块总线上传输的换挡信息并向变速箱电控单元传输换挡信息；所述

智能驾驶控制模块接收变速箱的信息，实现对变速箱运转状况进行远程监测，同时当变速箱出现故障时，进行远程故障诊断。

对制动系统的控制方式为：

在行车制动方面，在车辆前桥制动回路中串入单模块电控继动阀，采用双模块电控继动阀取代传统后桥制动回路中的气控继动阀，同时电控继动阀保留了传统气控方式；驻车制动方面，在传统的驻车制动回路并入脉冲式电磁开关阀。

当车辆处于有人驾驶模式时，底盘控制器不使能EBS系统，EBS保持原有的控制逻辑；

处于智能驾驶模式时：行车制动方面，底盘控制器通过CAN总线接收智能驾驶控制模块发出的刹车踏板位置报文，底盘控制器按照规定的协议解析刹车踏板位置报文，控制EBS控制器进而控制底盘电控继动阀使车辆制动。同时电控继动阀上集成有压力传感器用GF监测制动气室压力，底盘控制器采集压力传感器的值并通过智能驾驶控制总线传输制动压力信息；

驻车制动方面，底盘控制器接收到智能驾驶控制总线上发送的解除手刹指令时，底盘控制器控制电磁开关阀通气，否则，控制电磁开关阀断气。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述转向控制的方式具体为：

采用伺服电机外接行星减速器与转向管柱机械连接，电机驱动器控制伺服电机转动带动转向管柱转动，实现对智能驾驶越野车辆的转向控制；

当车辆处于智能驾驶模式，电机驱动器通过CAN总线接收目标转向角度及转动方向信息，同时通过总线接收角度传感器发出的实际方向盘角度信息，通过计算后驱动电机转动达到目标转向角度；

当车辆处于有人驾驶模式时，电机不通电，电机可跟随方向盘进行转动。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：对底盘电器的控制方式为：

对底盘电器控制包括对雨刮、灯光及电磁阀控制；系统通过在原有车型上变更智能化车身控制器BCM实现智能驾驶控制系统对车辆底盘电器的控制，同时，为了采集车身信息，底盘控制器需连接到底盘车身总线上，将车辆底盘车速、气压、油量信号打包成CAN报文发送至智能驾驶控制总线上供智能驾驶顶层控制使用。

系统对底盘电器控制的改装方式无须更改原有车辆车身控制器的控制协议，只需增加控制线路转换继电器来进行控制信号切换。

系统对车身信息的采集是通过底盘控制器间接转发CAN报文的方式实现，底盘控制器充当网关对CAN信息进行过滤，只对所需的信息进行打包重组，最后发送至智能驾驶控制总线上供智能驾驶控制使用。