[发明专利]自导航无人飞行器测试方法及系统、通信设备和存储介质

权利要求书

1.一种自导航无人飞行器测试方法，其特征在于，所述方法包括：

基于仿真上位机构建多个模型并进行耦合；

将耦合后的模型进行编译并下载至仿真目标机实时运行，以搭建实时仿真平台；

将真实待测的自导航无人飞行器部件连接至所述实时仿真平台，以构成硬件在环仿真与测试平台；

在所述硬件在环仿真与测试平台上进行各种控制策略和算法性能的测试和验证；

在测试结束后，根据测试结果输出相关测试报告，并对所述控制策略以及相关算法的效果进行分析和评价。

2.如权利要求1所述的自导航无人飞行器测试方法，其特征在于，所述多个模型包括电气系统模型，基于仿真上位机构建所述电气系统模型的步骤包括：

基于仿真上位机构建包括直流变压器、电机驱动器、泄放电路、保护电路、电气系统故障在内的所述电气系统模型。

3.如权利要求1所述的自导航无人飞行器测试方法，其特征在于，所述多个模型包括非电气系统模型，所述非电气系统模型包括目标运动控制模型、导引头运动控制模型、自导航无人飞行器本体的运动控制模型以及信号传输和处理的模型，基于仿真上位机构建所述非电气系统模型的步骤包括：

模拟目标的运动状态，在所述仿真上位机上构建所述目标运动控制模型；

模拟导引头舵机的运动过程，在所述仿真上位机上构建所述导引头运动控制模型；

模拟从控制信号生成到自导航无人飞行器本体飞行状态变化的过程，在所述仿真上位机上构建所述自导航无人飞行器本体的运动控制模型；

模拟现实环境下的干扰，在所述仿真上位机上构建所述信号传输和处理的模型。

4.如权利要求1所述的自导航无人飞行器测试方法，其特征在于，所述多个模型包括电气系统模型和非电气系统模型，所述耦合的步骤具体包括：

通过使用或控制自导航无人飞行器的电气系统中的电源、测量信号及开关门信号来实现将所述电气系统模型和所述非电气系统模型进行耦合。

5.一种自导航无人飞行器测试系统，其特征在于，所述系统包括：

建模模块，用于基于仿真上位机构建多个模型并进行耦合；

下载模块，用于将耦合后的模型进行编译并下载至仿真目标机实时运行，以搭建实时仿真平台；

连接模块，用于将真实待测的自导航无人飞行器部件连接至所述实时仿真平台，以构成硬件在环仿真与测试平台；

验证模块，用于在所述硬件在环仿真与测试平台上进行各种控制策略和算法性能的测试和验证；

输出模块，用于在测试结束后，根据测试结果输出相关测试报告，并对所述控制策略以及相关算法的效果进行分析和评价。

6.如权利要求5所述的自导航无人飞行器测试系统，其特征在于，所述多个模型包括电气系统模型，所述建模模块还用于：

基于仿真上位机构建包括直流变压器、电机驱动器、泄放电路、保护电路、电气系统故障在内的所述电气系统模型。

7.如权利要求5所述的自导航无人飞行器测试系统，其特征在于，所述多个模型包括非电气系统模型，所述非电气系统模型包括目标运动控制模型、导引头运动控制模型、自导航无人飞行器本体的运动控制模型以及信号传输和处理的模型，所述建模模块还用于：

模拟目标的运动状态，在所述仿真上位机上构建所述目标运动控制模型；

模拟导引头舵机的运动过程，在所述仿真上位机上构建所述导引头运动控制模型；

模拟从控制信号生成到自导航无人飞行器本体飞行状态变化的过程，在所述仿真上位机上构建所述自导航无人飞行器本体的运动控制模型；

模拟现实环境下的干扰，在所述仿真上位机上构建所述信号传输和处理的模型。

8.如权利要求5所述的自导航无人飞行器测试系统，其特征在于，所述多个模型包括电气系统模型和非电气系统模型，所述建模模块还用于：

通过使用或控制自导航无人飞行器的电气系统中的电源、测量信号及开关门信号来实现将所述电气系统模型和所述非电气系统模型进行耦合。