[发明专利]一种空中飞禽的动态探测与声波驱赶方法

权利要求书

1.一种空中飞禽的动态探测与声波驱赶方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：搭载无人机：在无人机上搭载雷达、相机、通讯模块和超声波驱鸟器，雷达与相机连接，控制相机是否开启，相机与通讯模块连接，将相机采集的照片传送到后台，超声波驱鸟器由后台控制是否开启；

步骤2：目标探测：雷达持续监测以无人机为球心的辐射区域有无目标，一旦监测有目标启动相机；

步骤3：抓取图片：相机一旦启动，连续采集N张图片，N为大于等于3的正整数，连续采集图片的时间间隔为5—25秒，通过通讯模块将图片传送到后台；

步骤4：图片分析：将连续多张图片叠加，判断目标的运动趋势是否为自然落体的状态，如果是，则返回步骤2，无需处理，若否，则进入步骤5；

步骤5：目标跟踪：启动目标跟踪模式，无人机跟踪目标，且持续靠近采集图片，持续返回后台，采集图片的时间间隔为3—30秒；

步骤6：目标判断：根据步骤5持续返回的图片，判断目标是否为鸟类，若是，则启动超声波驱鸟器，将鸟类朝向机场管控空间外驱赶，若否，则返回步骤2。

2.根据权利要求1所述的空中飞禽的动态探测与声波驱赶方法，其特征在于：所述步骤4中图片分析的具体过程为：多张图片去除背景，将图片直接叠加，按照采集时间先后顺序编号，依次得到时间相邻的两个图片上目标之间的距离，计算出目标下降的加速度，加速度在9.1~10.5之间，则判断为自然落体，判断为空中坠物，不是鸟类。

3.根据权利要求1所述的空中飞禽的动态探测与声波驱赶方法，其特征在于：所述步骤3中相机连续采集图片时，无人机保持静止，或者无人机的竖向速度为匀速升/降或均加速升/降，并测得相机与目标之间水平角度和距离；

若无人机竖向速度为匀速升/降或均加速升/降，计算出目标下降的加速度增加修正量后为真实加速度，修正量由无人机的竖向的匀速或均加速换算得到。

4.根据权利要求1所述的空中飞禽的动态探测与声波驱赶方法，其特征在于：设步骤3抓取了3张连续的照片，无人机保持静置，抓取的时间间隔为t，三次抓取图片时，无人机与目标之间的距离为依次为S机-标1、S机-标2、S机-标3，目标与无人机所在水平线之间夹角为，

步骤3.1：依次计算无人机水平高度与目标之间的高度差：

，表示第一次抓取目标图片时，目标与无人机所在水平线之间的高度差；

，表示第二次抓取目标图片时，目标与无人机所在水平线之间的高度差；

，表示第三次抓取目标图片时，目标与无人机所在水平线之间的高度差；

步骤3.2：计算相邻目标之间的高度差：

步骤3.3：计算目标加速度：

步骤3.4：判断：步骤3.3计算所得值取绝对值，在9.1~10.5之间，则判断为自然落体，判断为空中坠物，不是鸟类。

5.根据权利要求4所述的空中飞禽的动态探测与声波驱赶方法，其特征在于：若无人机以匀速升/降，那么步骤3.3为：

。

6.根据权利要求4所述的空中飞禽的动态探测与声波驱赶方法，其特征在于：若无人机以加速度升/降，那么步骤3.4中的真实加速度为：步骤3.3中的加速度的绝对值加上。