[发明专利]路径规划方法、装置、无人设备及存储介质

说明书

本申请实施例涉及路径规划领域，提供一种路径规划方法、装置、无人设备及存储介质，当需要变更原始指定点时，不对原始路径进行重新规划，而是首先获取目标指定点的位置信息，并生成目标指定点和原始指定点之间的辅助路段，目标指定点和原始指定点的类型相同；然后，确定辅助路段是否位于原始路径上，如果辅助路段位于原始路径上，则从原始路径中删除对应于辅助路段的部分，剩余部分即为目标路径；如果辅助路段不位于原始路径上，则在原始路径的基础上增加辅助路段得到目标路径。从而简化路径规划过程，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率。

技术领域

本申请实施例涉及路径规划领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、无人设备及存储介质。

背景技术

目前在进行路径规划时，需要先确定路径的起点、终点和作业区域，之后在作业区域内基于起点和终点进行路径规划。但是，因作业需求而改变路径的起点或终点时，需要将原路径丢弃，并重新基于新的起点或终点进行新路径的规划，从而需要耗费大量时间，影响无人设备的作业效率。

发明内容

本申请的目的在于提供一种路径规划方法、装置、无人设备及存储介质，用以提高路径规划的效率和无人设备的作业效率。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，应用于无人设备，所述方法包括：响应指定点变更指令，获取目标指定点的位置信息；生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段，所述目标指定点和所述原始指定点的类型相同；确定所述辅助路段是否位于所述原始路径上；若所述辅助路段位于所述原始路径上，则删除所述原始路径中与所述辅助路段对应的目标路段，得到目标路径；若所述辅助路段不位于所述原始路径上，则合并所述原始路径和所述辅助路段，得到所述目标路径。

可选地，所述确定所述辅助路段是否位于所述原始路径上的步骤，包括：判断所述辅助路段中是否存在超过预设数目的点位于所述原始路径上；若是，则确定所述辅助路段位于所述原始路径上；若否，则确定所述辅助路段不位于所述原始路径上。

可选地，所述生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段的步骤，包括：若所述目标指定点为目标起点，则所述原始指定点为原始起点，生成所述目标起点和所述原始起点之间的所述辅助路段；若所述目标指定点为目标终点，则所述原始指定点为原始终点，生成所述目标终点和所述原始终点之间的所述辅助路段；若所述目标指定点为目标起点和目标终点，则所述原始指定点为原始起点和原始终点，生成所述目标起点和所述原始起点之间、以及所述目标终点和所述原始终点之间的所述辅助路段。

可选地，所述删除所述原始路径中与所述辅助路段对应的目标路段，得到目标路径的步骤，包括：若所述目标指定点为目标起点，则删除所述原始路径上所述目标起点和所述原始起点之间的所述目标路段，得到所述目标路径；若所述目标指定点为目标终点，则删除所述原始路径上所述目标终点和所述原始终点之间的所述目标路段，得到所述目标路径；若所述目标指定点为目标起点和目标终点，则删除所述原始路径上所述目标起点和所述原始起点之间、以及所述目标终点和所述原始终点之间的所述目标路段，得到所述目标路径。

可选地，所述合并所述原始路径和所述辅助路段，得到所述目标路段的步骤，包括：确定所述原始路径和所述辅助路段是否存在重合路段；若所述原始路径和所述辅助路段存在重合路段，则将所述原始路径和所述辅助路段的合集作为所述目标路径；若所述原始路径和所述辅助路段不存在重合路段，则生成连接所述原始路径和所述辅助路段的过渡路段，得到所述目标路径，所述目标路径包括所述原始路径、所述过渡路段和所述辅助路段。

可选地，所述无人设备与控制设备通信连接；所述响应指定点变更指令，获取目标指定点的位置信息的步骤，包括：接收所述指定点变更指令，其中，所述指定点变更指令包括所述目标指定点的位置信息，所述指定点变更指令是通过所述控制设备打点定位产生的、或者在所述控制设备的交互区域内进行交互操作产生的；获取所述目标指定点的位置信息。