[发明专利]智能割草系统及其自主建图方法

权利要求书

1.一种智能割草系统，包括物理边界和智能割草设备，所述物理边界限定智能割草设备的工作区域；

还包括：

控制模块，控制所述智能割草设备不越过物理边界移动；

以及与所述控制模块连接的：

虚拟边界设定单元，用于设定虚拟边界，所述虚拟边界包围所述物理边界，所述虚拟边界内形成覆盖所述工作区域的虚拟地图；

信息采集模块，设置为记录所述智能割草设备移动到所述物理边界时的边界位置；

地图构建模块，包括区域构建单元，所述区域构建单元设置为根据所述移动路径在所述虚拟地图上标记完成区域并构建区域地图；

其特征在于，所述控制模块被配置为：

获取所述边界位置并在历史移动路径中查找所述边界位置对应的历史影响参数；

根据所述历史影响参数控制所述智能割草设备改变移动路径。

2.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于，

所述控制器被配置为：

获取所述边界位置并在历史移动路径中查找所述边界位置对应的历史转向角；

根据所述历史转向角生成偏航角，控制所述智能割草设备在所述边界位置处按照所述偏航角转向移动，以更新所述移动路径。

3.根据权利要求2所述的智能割草系统，其特征在于，

所述控制器被配置为：

在所述历史转向角中查找角度之和最大的两个目标历史转向角，并计算两个目标历史转向角之和的平均值，将所述平均值设定为所述偏航角。

4.根据权利要求2所述的智能割草系统，其特征在于，

所述控制器被配置为：

在所述历史转向角中采集若干转向角；

计算割草机在若干转向角对应方向上分别移动相同距离的移动路径的覆盖率贡献值；

将具有最大覆盖率贡献值的移动路径对应的转向角确定为偏航角。

5.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于，所述信息采集模块还采集所述智能割草设备位于所述物理边界时的边界位置信息；

所述地图构建模块还包括边界修正单元，所述边界修正单元根据所述边界位置信息构建地图边界，并采用所述地图边界修正所述区域地图的边缘。

6.根据权利要求5所述的智能割草系统，其特征在于，所述信息采集模块包括边界识别单元和定位单元；

所述边界识别单元识别所述物理边界并将结果反馈至所述控制模块，所述定位单元采集所述割草机的位置信息和路径信息。

7.根据权利要求6所述的智能割草系统，其特征在于，所述定位单元设置为接收来自GNSS组件、惯性测量组件、里程计、地磁传感器中的任意一种或几种的信号。

8.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于：所述虚拟地图为栅格地图。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的智能割草系统，其特征在于：所述地图构建模块还包括路径规划单元；

所述路径规划单元将未被标记的边界设为所述智能割草设备的目标行驶区域；或者所述路径规划单元将未被所述智能割草设备移动覆盖的区域设为所述智能割草设备的目标行驶区域。

10.根据权利要求9所述的智能割草系统，其特征在于，所述地图构建模块还包括校对单元，所述校对单元比对构建的地图信息和用户预设信息。

11.根据权利要求10所述的智能割草系统，其特征在于：所述地图构建模块还包括障碍物标记单元，所述障碍物标记单元标记所述物理边界内的障碍物。

12.根据权利要求11所述的智能割草系统，其特征在于：所述障碍物标记单元和所述物理边界均为导线，所述导线中通入交变电流。