[发明专利]一种仿海蜘蛛的水下机器人

说明书

本发明属于仿生装置技术领域，具体为一种仿海蜘蛛的水下机器人，包括机架，所述机架的周边对称分布有六个连接在底座上的机械足，机架上方有信号收发装置，机械足能够爬行及游泳，所述机架内部设有隔板，所述隔板上固定分布有电源及集成电路板，所述集成电路板上有融合传感器及控制芯片，所述电源连接有充电接口。本发明结构合理且新颖，通过模拟仿海蜘蛛浮游及爬行，六足协同运动能够实现空间六自由度运动，具有灵活的机动性且能够适应多场景的复杂环境，具有很好的使用效果。

技术领域

本发明属于仿生装置技术领域，具体为一种仿海蜘蛛的水下机器人。

背景技术

当前水下机器人多为爬行机器人或游泳机器人，同时有两者游泳及爬行功能的机器人能够适应多场景复杂地形，当前游动机器人并不能稳定附着在水底及水下壁面上，而水下爬行机器人多无法通过游泳快速转换环境，实现高效率机动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿海蜘蛛的水下机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种仿海蜘蛛的水下机器人，包括底板，其特征在于：所述底板的周边六角分布有游泳机械足，所述游泳机械足上连接有转动足，胫足，跗足，所述关节为舵机驱动，跗节上包含扑动膜爪趾，机架内部包含有集成电路板电源电源外接有充电口。作为优选，所述游泳足上包含扑水膜；作为优选，所述游泳足上包含爪趾；作为优选，所述蓄电池上设有充电模块；作为优选，所述机身上有信号收发装置；作为优选，所述集成电路板采用STM32主控芯片。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过外部信号控制及传感器反馈信号控制，协同控制六足的运动，能够实现灵活的机动，通过空间六自由度的游动实现快速高效的机动，通过地面及壁面爬行实现复杂地形的适应，本装置能很好的作为水下多功能机动平台用于水下考察及侦查。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明部分结构放大示意图；

图中：1-机盖，2-机架，3-天线，4-密封层，5-转动舵机一，6-扑动足，7-转节，8-胫节，9-跗节，10-转动电机二，11-集成电路板，12-电源，13-充电装置，14-转动电机三，15-扑动膜，16-趾爪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种仿海蜘蛛的水下机器人，包括底板18，其特征在于：所述底板18的周边六角分布有游泳机械足6，所述游泳机械足6上连接有转动足7胫足8跗足9，所述关节5关节10关14节为舵机驱动，跗节9上包含扑动膜15爪趾16，机架内部包含有集成电路板12电源11电源外接有充电口13。进一步的，游泳足6上包含扑水膜（17）；进一步的，游泳足6上包含爪趾16；进一步的，蓄电池12上设有充电模块13；进一步的，机身4上有信号收发装置3；进一步的，集成电路板11采用STM32主控芯片。

工作原理：使用时通过外部信号控制及传感器反馈信号控制，协同控制六足的运动，能够实现灵活的机动，通过空间六自由度的游动实现快速高效的机动，通过地面及壁面爬行实现复杂地形的适应，本装置能很好的作为水下多功能机动平台用于水下考察及侦查，具有很好的使用效果。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。