[发明专利]机器人的坐标确定方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人的坐标确定方法及装置。其中，该方法包括：获取目标作业面的作业数据，其中，作业数据至少包括：机器人朝向作业面的角度，机器人所处站点在世界坐标系中的第一世界坐标值，以及作业点相对于机器人的相对坐标值；通过作业数据和角度，确定多个辅助点在世界坐标系中的坐标值；根据多个辅助点的坐标值，确定机器人的作业点的第二世界坐标值。本发明解决了相关技术中在建筑机器人施工模拟仿真过程中，机器人的作业点坐标确定难度大的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的坐标确定方法及装置。

背景技术

随着5G技术和AI的发展，人工智能逐渐进入了人们的生产和生活。建筑业也向智能化，多元化发展，建筑机器人也开始用于建筑施工，室内装修，园林美化等领域。为了保障建筑机器人能稳定的施工作业，需要通过虚拟仿真技术，通过数字模拟机器人作业动作，作业面积，仿真机器人的行为和作业效率。这样就可以很大程度上，改善机器人在施工测试上的损失，如机器人碰撞损坏，物料消耗浪费等。因此为了让建筑机器人自主高效的工作，模拟仿真至关重要。

在建筑机器人施工模拟仿真过程中，机器人和作业区域都有自己的位置，如果要机器人寻路到作业区域施工，往往需要对建筑中的作业区域，建筑机器人的坐标进行有效的转化，这样才能保证机器人按照BIM(Building Information Modeling)工程师配置的作业数据进行旋转移动，施工作业。在此仿真过程，通过当前建筑机器人的坐标和面向获得当前作业点，并且计算出需要施工的作业面，才能保证建筑机器人能按照作业数据工作。

相关技术中，在建筑机器人施工模拟仿真过程中，机器人的作业点坐标确定难度大。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的坐标确定方法及装置，以至少解决相关技术中在建筑机器人施工模拟仿真过程中，机器人的作业点坐标确定难度大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的坐标确定方法，包括：获取目标作业面的作业数据，其中，所述作业数据至少包括：所述机器人朝向所述作业面的角度，所述机器人所处站点在世界坐标系中的第一世界坐标值，以及作业点相对于所述机器人的相对坐标值；通过所述作业数据，确定多个辅助点在世界坐标系中的坐标值；根据所述多个辅助点的坐标值，确定所述机器人的作业点的第二世界坐标值。

可选的，通过所述作业数据，确定多个辅助点在世界坐标系中的坐标值包括：基于所述第一世界坐标值和所述角度，确定第一辅助点的第一坐标值和第二辅助点的第二坐标值；其中，所述第一辅助点为所述机器人机械臂的中心点，所述第二辅助点为所述第一辅助点在所述作业面上投影得到的点；根据所述第二坐标值和所述作业数据，确定第三辅助点的第三坐标值，其中，所述第三辅助点与所述作业点的连线，垂直于所述第三辅助点与所述第二辅助点的连线；根据所述多个辅助点的坐标值，确定所述机器人的作业点的第二世界坐标值包括：根据所述第三坐标值和所述作业数据，确定所述作业点的第二世界坐标值。

可选的，所述基于所述第一世界坐标值和所述角度，确定第一辅助点的第一坐标值和第二辅助点的第二坐标值包括：确定所述机器人的结构尺寸；根据所述结构尺寸和所述角度，确定所述第一辅助点和所述机器人的所处站点的坐标关系；根据所述坐标关系和所述机器人的所处站点的坐标值，确定所述第一辅助点的第一坐标值；根据所述第一辅助点的第一坐标值中在水平面上的两个坐标轴的坐标值，确定所述第二辅助点的第二坐标值中在所述水平面上的两个坐标轴的坐标值。

可选的，所述确定所述机器人的结构尺寸包括：确定所述机器人在水平面投影的结构尺寸；所述根据所述结构尺寸和所述角度，确定所述第一辅助点和所述机器人的所处站点的坐标关系包括：根据所述水平面上的结构尺寸，确定所述第一辅助点与所述机器人的所处站点的坐标偏移量。