[发明专利]一种空间光束指向方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种空间光束指向方法，其特征在于，包括以下步骤：

在双目摄像头之间布置扫描振镜；

布置光束发射器，向所述扫描振镜发射光束，通过振镜反射后指向目标；

构建能够根据图像识别所述目标的神经网络；

将所述双目摄像头捕获的图像输入所述神经网络，当神经网络同时在双目摄像头提供的图像中均识别出所述目标时，分别读取此时目标在所述图像中的像素坐标；

根据两个像素坐标与实际位置的关系求得所述目标在三维坐标系下的实际坐标；

将所述实际坐标转化为扫描振镜坐标系下的坐标，获得所述扫描振镜的偏转角度，使得所述光束指向所述目标。

2.根据权利要求1所述的空间光束指向方法，其特征在于，所述双目摄像头通过相同的时钟信号驱动。

3.根据权利要求1所述的空间光束指向方法，其特征在于，通过输入标注所述目标位置信息的图片以训练所述神经网络。

4.根据权利要求3所述的空间光束指向方法，其特征在于，通过构建能覆盖所述图片中的目标的最小矩形框，记录所述矩形框左上角和右下角的像素坐标点，以表征所述目标的位置信息。

5.根据权利要求4所述的空间光束指向方法，其特征在于，所述位置信息存储在JSON或XML格式的文件中。

6.根据权利要求1所述的空间光束指向方法，其特征在于，所述神经网络为VGG16。

7.根据权利要求1所述的空间光束指向方法，其特征在于，所述扫描振镜坐标系为以光束射出点为原点的任意空间坐标系。

8.一种空间光束指向系统，其特征在于，包括：

双目摄像头；

布置所述双目摄像头之间的扫描振镜；

光束发射器，发射光束通过所述扫描振镜反射后射出；以及

控制模块，装载有能够识别所述目标的神经网络；

其中，所述神经网络获取所述双目摄像头采集的图像，并从所述图像中识别所述目标；

当神经网络同时在双目摄像头提供的图像中均识别出所述目标时，分别读取此时目标在所述图像中的像素坐标；

根据两个像素坐标与实际位置的关系求得所述目标在三维坐标系下的实际坐标；

将所述实际坐标转化为扫描振镜坐标系下的坐标，获得所述扫描振镜的偏转角度，所述控制模块控制所述扫描振镜按所述偏转角度偏转，使得所述光束指向所述目标。

9.根据权利要求8所述的空间光束指向系统，其特征在于，所述双目摄像头、扫描振镜与光束发射器均安装在可活动的安装平台上。

10.一种计算机可读的存储介质，存储有指令，其特征在于，所述指令执行时能够实现权利要求1～7所述的指向方法。