[发明专利]用于移动机器人的语义信息处理方法与设备

权利要求书

1.一种用于移动机器人的语义信息处理方法，其中，所述方法包括：

接收并解析用户请求，获得所述用户请求对应的语义信息；

根据所述用户请求的类型，基于所述语义信息执行对应的操作；

关联和调整所述语义信息和地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述用户请求的类型包括以下至少任一项：

添加对应的语义信息；

查询对应的语义信息；

删除对应的语义信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述用户请求的类型，基于所述语义信息执行对应的操作，包括：

若所述用户请求的类型包括添加对应的语义信息，判断移动机器人是否处于感知环境过程中；

若所述移动机器人处于感知环境过程中，则将所述语义信息标注为待关联状态，并将所述语义信息添加至待关联装置；否则，不关联所述语义信息和地图数据；

向语义数据库添加所述语义信息，判断所述语义信息是否重复；若所述语义信息没有重复，则成功将所述语义信息添加到所述语义数据库；若所述语义信息重复，则添加失败。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述用户请求的类型，基于所述语义信息执行对应的操作，包括：

若所述用户请求的类型包括查询对应的语义信息，向语义数据库查询所述语义信息；

若所述语义数据库中存在所述语义信息，则查询所述语义信息和地图之间的映射关系，并重新计算所述语义信息的位置，返回所述语义信息的新位置；

若所述语义数据库中不存在所述语义信息，则返回查询失败的结果。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述用户请求的类型，基于所述语义信息执行对应的操作，包括：

若所述用户请求的类型包括删除对应的语义信息，向语义数据库查询所述语义信息；

若所述语义数据库中存在所述语义信息，则删除所述语义信息，并删除所述语义信息和地图之间的映射关系，返回删除成功的结果；

若所述语义数据库中不存在所述语义信息，则返回删除失败的结果。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，关联和调整所述语义信息和地图数据，包括：

若移动机器人在感知环境过程中检测到发生回环，计算地图关键帧的新位置，更新待关联装置存储的语义信息；

遍历所述待关联装置中的语义信息，若所述待关联装置中的语义信息为空，则结束操作；

若所述待关联装置中的语义信息不为空，则设定语义信息索引为0。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，若所述待关联装置中的语义信息不为空，则设定语义信息索引为0，包括：

若所述待关联装置中的语义信息不为空，则设定语义信息索引为0，跳转到步骤(a)；

(a)尝试根据所述语义信息索引从所述待关联装置中取出一个语义信息，若所述待关联装置中不存在对应的语义信息索引，则结束操作；否则，跳转到步骤(b)；

(b)根据所述语义信息索引取出所述待关联装置中对应的语义信息M，查询地图中和该语义信息M最近的关键帧F；若所述地图中存在满足条件的关键帧F，则跳转到步骤(c)；否则，增加语义信息索引，跳转到步骤(a)；

(c)关联语义信息M和关键帧F，计算语义信息M和关键帧F之间的映射关系，并从所述待关联装置中移除该语义信息M，跳转到步骤(a)。

8.一种用于移动机器人的语义信息处理设备，其中，所述设备包括：

用户请求接收模块，用于接收并解析用户请求，获得所述用户请求对应的语义信息；

语义信息执行模块，用于根据所述用户请求的类型，基于所述语义信息执行对应的操作；

关联和调整模块，用于关联和调整所述语义信息和地图数据。

9.一种计算设备，其中，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行计算机程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述设备执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。