[发明专利]装船机溜筒防撞距离曲线拟合方法、装置和系统

权利要求书

1.一种装船机溜筒防撞距离曲线拟合方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标物与装船机溜筒的距离值集合；所述目标物为与装船机溜筒存在碰撞可能性的物体；

根据损失函数最小化模型中的幅度系数和基量，对所述距离值集合中的各距离值进行拟合，得到各个所述距离值对应的拟合值；

计算所述距离值集合中各个距离值对应的突变值；所述突变值为当前距离值与前一距离值之间的差值的绝对值；

对于所述距离值集合中的任一距离值进行修正，若所述任一距离值对应的突变值大于阈值，则将所述任一距离值对应的拟合值替代所述任一距离值，否则，保留所述任一距离值；所述阈值根据装船机大车行走机构的移动速度确定；

根据修正后的各所述距离值生成装船机溜筒防撞距离曲线。

2.根据权利要求1所述的装船机溜筒防撞距离曲线拟合方法，其特征在于，所述获取目标物与装船机溜筒的距离值集合的步骤，包括：

获取雷达探测设备反馈的所述目标物的回波数据；

对所述回波数据进行解析处理，并根据所述解析的结果生成所述距离值集合。

3.根据权利要求2所述的装船机溜筒防撞距离曲线拟合方法，其特征在于，所述获取雷达探测设备反馈的所述目标物的回波数据的步骤，包括：

根据纵向防撞检测范围和横向防撞检测范围，确定预设防撞检测区域；

获取雷达探测设备反馈的在所述预设防撞检测区域的所述目标物的回波数据。

4.根据权利要求3所述的装船机溜筒防撞距离曲线拟合方法，其特征在于，所述纵向防撞检测范围根据所述雷达探测设备的安装平台与所述装船机溜筒的下侧的距离、所述安装平台与船舱口的距离确定；所述横向防撞检测范围根据所述船舱口的大小确定。

5.根据权利要求3所述的装船机溜筒防撞距离曲线拟合方法，其特征在于，所述幅度系数的表达式为：

其中，w为所述幅度系数；y_i为所述横向防撞检测范围；x_i为所述纵向防撞检测范围；为所述纵向防撞检测范围的平均值；n为所述距离值的个数；i为自然数。

6.根据权利要求5所述的装船机溜筒防撞距离曲线拟合方法，其特征在于，所述基量的表达式为：

其中，b为所述基量；n为所述距离值的个数；i为自然数；w为所述幅度系数；y_i为所述横向防撞检测范围；x_i为所述纵向防撞检测范围。

7.根据权利要求2所述的装船机溜筒防撞距离曲线拟合方法，其特征在于，所述根据所述解析的结果生成所述距离值集合的步骤，包括：

根据滤波参数，对所述解析的结果进行滤波处理后得到所述距离值集合；所述滤波参数根据所述目标物的雷达散射截面确定。

8.一种装船机溜筒防撞距离曲线拟合装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标物与装船机溜筒的距离值集合；所述目标物为与装船机溜筒存在碰撞可能性的物体；

拟合值计算模块，用于根据损失函数最小化模型中的幅度系数和基量，对所述装船机溜筒防撞距离曲线中各距离值进行拟合，得到各个所述距离值对应的拟合值；

突变值计算模块，用于计算所述距离值集合中各个距离值对应的突变值；所述突变值为当前距离值与前一距离值之间的差值的绝对值；

距离值修正模块，用于对于所述距离值集合中的任一距离值进行修正，若所述任一距离值对应的突变值大于阈值，则将所述任一距离值对应的拟合值替代所述任一距离值，否则，保留所述任一距离值；所述阈值根据装船机大车行走机构的移动速度确定；

曲线生成模块，用于根据修正后的各所述距离值生成装船机溜筒防撞距离曲线。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。