[发明专利]支持自动代客停车的系统和方法，及其基础设施和车辆

权利要求书

1.一种用于操作支持自动代客停车的车辆的方法，包括：

开始自动代客停车；

从基础设施接收与所述车辆相关的目标位置和引导移动到所述目标位置的引导路线；

由所述车辆沿着所述引导路线执行自动驾驶；以及

在所述车辆执行自动驾驶的同时，基于所述车辆的行为信息和环境信息来测量所述车辆的位置，

其中，所述环境信息包括停车场车位信息、道路标识、墙壁、立柱、地面标记中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的行为信息包括所述车辆的加速度信息、角速度信息、换档信息中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，测量所述车辆的位置包括：

基于所述车辆的所述行为信息和粒子滤波器来预测所述车辆的位置；

基于至少一个安装到所述车辆的环境传感器来计算粒子的权重；以及

基于所述粒子的所述权重来校正所预测的所述车辆的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，预测所述车辆的位置包括：

从使用安装到所述车辆的第一环境传感器获取的图像获取第一停车位；

基于精确地图和在所预测的所述车辆的位置处存在的至少一个粒子来获取与所述第一停车位相对应的至少一个停车位模板；

获取所述停车位模板中与所述第一停车位匹配的第二停车位；以及

向与所述第二停车位相关的粒子分配相对高的权重。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，获取所述停车位模板中与所述第一停车位匹配的所述第二停车位包括：基于顶帽滤波器计算所述第一停车位与所述停车位模板之间的相似度。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一环境传感器包括环视监视器(SVM)相机。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，预测所述车辆的位置包括：

使用安装到所述车辆的第二环境传感器计算到存在于所述车辆附近的第一障碍物的距离；

基于精确地图和存在于所预测的所述车辆的位置处的至少一个粒子获取与所述距离对应的至少一个障碍物模板；

获取所述障碍物模板中与所述第一障碍物匹配的第二障碍物；以及

向与所述第二障碍物相关的粒子分配相对高的权重。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第二环境传感器包括激光雷达和雷达中的至少一者。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述障碍物模板包括暴露于所述环境传感器的感测方向的所述第一障碍物的形状的一部分。

10.一种用于执行自动代客停车的方法，包括：

开始车辆的自动代客停车；

将目标位置和引导路线从基础设施发送到所述车辆；

由所述车辆沿着所述引导路线执行自动停车；以及

在所述车辆执行自动驾驶的同时，通过基于所述车辆的行为信息和环境信息测量所述车辆的位置来将所述车辆的测量位置提供给所述基础设施，

其中，所述环境信息包括停车场车位信息、道路标志、墙壁、立柱、地面标记中的至少一者。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述车辆的行为信息包括所述车辆的加速度信息、角速度信息、换档信息中的至少一者。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，向所述基础设施提供所述车辆的位置包括：

基于所述车辆的行为信息和粒子滤波器来预测所述车辆的位置；

基于至少一个安装到所述车辆的环境传感器来计算粒子的权重；以及

基于所述粒子的所述权重来校正所预测的所述车辆的位置。