[发明专利]一种图像处理方法，装置及储存介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取第一深度图像和彩色图像，所述第一深度图像和所述彩色图像分别是由深度传感器和相机针对同一场景拍摄的图像；

确定大气光值；

对所述第一深度图像进行深度补全以得到第二深度图像，并且根据所述第二深度图像确定透射率；

根据所述大气光值和所述透射率对所述彩色图像进行修复处理。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述对所述第一深度图像进行深度补全以得到第二深度图像包括：

将所述彩色图像和第二中间特征图像提供给第一深度神经网络以得到第三深度图像，所述第二中间特征图像为第二深度神经网络的中间层产生的特征图像；

将所述第一深度图像和第一中间特征图像提供给所述第二深度神经网络以得到第四深度图像，所述第一中间特征图像为所述第一深度神经网络的中间层产生的特征图像；

将所述第三深度图像和所述第四深度图像进行融合操作以得到所述第二深度图像。

3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一深度神经网络包括第一预处理网络、第一编码器和第一解码器，所述第一预处理网络用于将输入给所述第一深度神经网络的彩色图像变换为适用于所述第一编码器处理的第一特征图像，所述第一编码器用于对所述第一特征图像进行特征编码，所述第一解码器用于对所述第一编码器输出的第二特征图像进行特征解码。

4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，

所述第一中间特征图像包括所述第一编码器的编码单元内的卷积层所产生的特征图像和所述第一解码器的解码单元内的上采样层所产生的特征图像。

5.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述第二深度神经网络包括第二预处理网络、第二编码器和第二解码器，所述第二预处理网络用于将输入给所述第二深度神经网络的第一深度图像变换为适用于所述第二编码器处理的第三特征图像，所述第二编码器用于对所述第三特征图像进行特征编码，所述第二解码器用于对所述第二编码器输出的第四特征图像进行特征解码。

6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述第二中间特征图像包括所述第二编码器的编码单元内的卷积层所产生的特征图像和所述第二解码器的解码单元内的上采样层所产生的特征图像。

7.根据权利要求1-6任一所述的图像处理方法，其特征在于，所述确定大气光值包括：

根据所述第一深度图像确定所述大气光值。

8.根据权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述第一深度图像确定所述大气光值包括：

从所述第一深度图像中确定用于指示天空区域的天空深度图像；

根据所述天空深度图像和所述彩色图像确定所述大气光值。

9.根据权利要求8所述的图像处理方法，其特征在于，所述从所述第一深度图像中确定用于指示天空区域的天空深度图像包括：

通过滑窗法从所述第一深度图像中确定所述天空深度图像。

10.根据权利要求9所述的图像处理方法，其特征在于，所述滑窗法所采用的滑窗的形状为一行像素大小的长方形，所述滑窗的步长为1。

11.根据权利要求8-10任一所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述天空深度图像和所述彩色图像确定所述大气光值包括：

利用所述天空深度图像从所述彩色图像中确定出用于指示天空区域的天空彩色图像；

根据所述天空彩色图像确定所述大气光值。