[发明专利]一种用于仿真测试的道路交汇口的处理方法及装置

说明书

本发明公开一种用于仿真测试的道路交汇口的处理方法及装置，包括：根据各道路交汇口的车道数量、行车方向和交通规则，建立各道路交汇口对应的各车道的连通关系；在接收到路线设置指令之后，从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识；根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，确定预期车道路线；根据所述预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成待执行的自动驾驶路线。应用本发明能够自动设置的不同行车路线，以保证测试覆盖率，提高测试效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种用于仿真测试的道路交汇口的处理方法及装置。

背景技术

为了测试自动驾驶的各项性能，需要建立道路场景进行仿真测试。尤其对于道路交汇口，在实际场景中，在遵守交通规则的基础上，车辆经过一个道路交汇口可能有多种路线。

目前可以通过手动设经过同一个道路交汇口的多种路线，不仅费时费力且可能出现漏测，影响测试的覆盖率。

发明内容

本发明提供一种用于仿真测试的道路交汇口的处理方法及装置，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种用于仿真测试的道路交汇口的处理方法，包括：根据各道路交汇口的车道数量、行车方向和交通规则，建立各道路交汇口对应的各车道的连通关系；在接收到路线设置指令之后，从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识；根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，确定预期车道路线；根据所述预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成待执行的自动驾驶路线。

可选的，所述从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识的步骤，包括：根据预设的道路交汇口的道路集合，从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识；其中，所述预设的道路交汇口的道路集合，包括各道路交汇口分别连接的各条道路的道路标识。

可选的，所述根据所述第一道路和所述第二道路之间的夹角，确定预期车道路线的步骤，包括：根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，分别确定所述第一道路中的第一车道，以及所述第二道路中的第二车道；基于所述第一车道和所述第二车道，确定预期车道路线。

可选的，所述根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，分别确定所述第一道路中的第一车道，以及所述第二道路中的第二车道的步骤，包括：以所述第一道路为第一视角，确定所述第一道路标识对应的第一道路，与所述第二道路标识对应的第二道路的相对位置；若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的前侧，则确定所述道路交汇口的通过方式为直行通过；若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的右侧，则确定所述道路交汇口的通过方式为右转通过；若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的左侧，则确定所述道路交汇口的通行方式为左转通过；根据已确定的所述道路交汇口的通行方式，基于预设的道路选择规则中优选的车道类型，确定所述第一道路中的第一车道，以及与所述第一车道已建立连通关系的所述第二道路中的车道为第二车道。其中，所述预设的道路选择规则，包括：优选的车道类型，所述车道类型包括混合车道和非混合车道。

可选的，所述根据所述预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成待执行的自动驾驶路线的步骤，包括：将所述第一道路和所述第二道路中已建立所述连通关系的车道中，除所述预期车道路线对应的车道以外的车道设置不允许通行标识；根据所述连通关系和所述不允许通行标识，生成待执行的自动驾驶路线。