[发明专利]一种双足爬壁机器人机构

权利要求书

1.一种双足爬壁机器人机构，其特征在于，包括左右对称设置的两个足部结构，每个足部结构包括由下至上依次设置的足部吸附装置(1)、第一运动控制舵机(2)、第二运动控制舵机(3)及第三运动控制舵机(4)，足部吸附装置(1)通过舵机足部连接块(6)与第一运动控制舵机(2)的一端相连，第一运动控制舵机(2)的另一端和第二运动舵机(3)的一端相连，第二运动舵机(3)的另一端与第三运动控制舵机(4)的一端相连，左右对称的两个第三运动控制舵机(4)通过顶部固连块(5)相连；顶部固定块(5)上设置有控制元件；

左右对称的两个第三运动控制舵机(4)的自由度在水平面内，通过控制元件控制水平方向的运动；两个第一运动舵机(2)和两个第二运动舵机(3)的自由度在竖直面内，通过控制元件控制竖直方向的运动。

2.根据权利要求1所述的双足爬壁机器人机构，其特征在于，三个运动舵机均采用LX-16A串行舵机。

3.根据权利要求1所述的双足爬壁机器人机构，其特征在于，三个运动舵机通过三种支撑架进行固定，具体包括：

舵机足部连接块(6)通过舵机盘支撑架(7)与第一运动舵机(2)的一端固定，第一运动舵机(2)的另一端通过舵机底支撑架(8)、舵机盘支撑架(7)与第二运动运动舵机(3)的一端固定，第二运动舵机(3)的另一端通过舵机侧支撑架(9)与第三运动控制舵机(4)固定。

4.根据权利要求3所述的双足爬壁机器人机构，其特征在于，所述舵机盘支撑架(7)、舵机底支撑架(8)和舵机侧支撑架(9)均为U形支撑架，是采用2mm的铝合金板通过数控机床切割和折弯机折弯制成。

5.根据权利要求1所述的双足爬壁机器人机构，其特征在于，足部吸附装置(1)与舵机足部连接块(6)之间通过沉头螺丝固定；三个运动舵机与三种支撑架之间通过沉头螺丝固定；三种支撑架之间通过沉头螺丝和自锁螺母固定。

6.根据权利要求1所述的双足爬壁机器人机构，其特征在于，所述顶部固定块(5)和舵机足部连接块(6)均采用PLA材料通过3D打印制成。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的双足爬壁机器人机构，其特征在于，所述控制元件采用STM32mini开发板。

8.根据权利要求1～6中任意一项所述的双足爬壁机器人机构，其特征在于，所述足部吸附装置(1)采用电机驱动的抽气式吸盘结构，包括电机固定架(11)、涡轮外罩(12)、涡轮(13)和吸盘(14)；

所述涡轮外罩(12)置于电机固定架(11)下方，涡轮外罩(12)底部开设有圆孔且通过密封胶与吸盘(14)相连，涡轮(13)置于涡轮外罩(12)内部，且涡轮(13)与电机相连，能够通过涡轮外罩(12)底部的圆孔将吸盘(14)内的空气抽出；且在吸盘(14)底部通过密封胶粘有一圈弹性软垫(15)。

9.根据权利要求8所述的双足爬壁机器人机构，其特征在于，电机固定架(11)内开设有用于空气流通的风道，且电机固定架(11)内设有空心套管，沿套管外壁与电机固定架(11)内壁均匀布设若干挡板构成用于空气流通的风道。

10.根据权利要求8所述的双足爬壁机器人机构，其特征在于，其特征在于，所述吸盘(14)的外缘采用弧面过度。