[发明专利]地图构建方法、装置、设备、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述机器人的第一区域，所述第二传感器用于检测所述机器人的第二区域，所述第一区域包括所述机器人周围的地面区域，所述第二区域包括所述机器人的上方区域，所述方法包括：

得到第一传感器的第一检测数据；

得到第二传感器的第二检测数据；

根据所述第一检测数据和第二检测数据，构建环境地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测数据和第二检测数据，构建环境地图，包括：

根据所述第一检测数据，构建以机器人位置为地图参考点的第一环境地图；

根据所述第二检测数据，构建以机器人位置为地图参考点的第二环境地图；

根据所述第一环境地图和第二环境地图，构建所述环境地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测数据和第二检测数据，构建环境地图，包括：

获取预先存储的所述第一传感器和所述第二传感器的校准参数；

根据所述校准参数，对所述第一检测数据和第二检测数据进行数据融合，以得到融合检测数据；

根据所述融合检测数据，构建所述环境地图。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一环境地图和第二环境地图，构建所述环境地图，包括：

分别获取所述机器人在所述第一环境地图中的第一坐标和在所述第二环境地图的第二坐标；

根据所述第一坐标和第二坐标，确定所述第一环境地图和第二环境地图的映射关系；

根据所述映射关系，调整所述第一环境地图和/或所述第二环境地图，以得到所述环境地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一坐标和第二坐标，确定所述第一环境地图和第二环境地图的映射关系，包括：

根据所述第一坐标和第二坐标，确定所述第一环境地图和第二环境地图的坐标误差；

获取所述机器人的里程计的里程数据以及姿态传感器的姿态数据；

根据所述坐标误差、里程数据以及姿态数据中的一项或多项，确定所述第一环境地图和第二环境地图的映射关系。

6.一种地图构建装置，其特征在于，包括：

第一数据获取模块，用于得到第一传感器的第一检测数据；

第二数据获取模块，用于得到第二传感器的第二检测数据；

地图构建模块，用于根据所述第一检测数据和第二检测数据，构建环境地图。

7.一种地图构建设备，其特征在于，包括：

存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-5任一项所述的地图构建方法。

8.一种机器人，其特征在于，包括：第一传感器、第二传感器和数据处理模块；

其中，所述第一传感器用于检测所述机器人的第一区域，所述第一区域包括所述机器人周围的地面区域；

所述第二传感器用于检测所述机器人的第二区域，所述第二区域包括所述机器人的上方区域；

所述数据处理模块用于执行如权利要求1-5任一项所述的地图构建方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至5任一项所述的地图构建方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的地图构建方法。