[发明专利]立方镜相对位姿的标定方法

权利要求书

1.一种立方镜相对位姿的标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1在第一立方镜上任选两个互相垂直的面，记为面1和面2，在第二立方镜上选择两个互相垂直的面，记为面3和面4；

S2所述面1前设置第一经纬仪，并将所述第一经纬仪与所述面1进行自准直瞄准，记录第一经纬仪的俯仰角读数v₁ ，并将第一经纬仪的水平角读数清零；

S3所述面3前设置第二经纬仪，并将所述第二经纬仪与所述面2进行自准直瞄准，记录第二经纬仪的俯仰角读数v₂ ，并将第二经纬仪的水平角读数清零；

S4保持所述第一经纬仪和第二经纬仪的位置不移动，将所述第一经纬仪和第二经纬仪进行互瞄准，记录第一经纬仪的水平角读数h₁和第二经纬仪的水平角读数h₂；

S5将所述第一经纬仪放置于所述面2前，调整水平后，将所述第一经纬仪对所述面2进行自准直瞄准，记录所述第一经纬仪的俯仰角读数v₃；

S6将所述第二经纬仪放置于所述面4前，调整水平后，将所述第二经纬仪对面4进行自准直瞄准，记录所述第二经纬仪的俯仰角读数v₄；

S7根据测量得到的俯仰角v₁、v₂、v₃、v₄和水平角h₁、h₂ ，计算两个立方镜坐标系之间的转换矩阵或者第一立方镜和第二立方镜坐标系的各个坐标轴之间的夹角，即完成了两个立方镜之间相对姿态的标定。

2.根据权利要求1所述的立方镜相对位姿的标定方法，其特征在于，所述第一立方镜与所述第二立方镜两者的相对位置的夹角呈锐角。