[发明专利]一种自动驾驶汽车变道性能测试系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车变道性能测试系统，包括数据采集子系统，数据采集子系统用于采集测试过程中的测试数据；其特征在于：还包括数据存储子系统，数据存储子系统用于获取测试开始信号和测试结束信号，并向数据采集子系统发送测试开始信号或测试结束信号，数据采集子系统还用于在接收到测试开始信号时开始采集多种测试数据，并在接收到测试结束信号时停止采集测试数据，并将测试数据发送给数据存储子系统进行存储；

数据存储子系统用于对接收到的多种测试数据实时添加接收到信号时当前时间戳后按时间戳将数据对齐，并进行存储；

测试数据包括车辆位置、航向角、横纵向速度、横纵向加速度、横纵向距离、方向盘转向角、转角速率、转向力矩、转向力矩变化率、油门踏板的深度及踏板加速度信息、制动踏板的深度及踏板加速度信息，以及视频信息；

还包括测试评价子系统，测试评价子系统用于调用数据存储子系统存储的视频信息，根据视频信息中的车道线判断被测车辆是否变道，当被测车辆变道时，标记被测车辆变道开始至结束的时间节点，测试评价子系统还用于调用时间节点内的车辆位置、航向角、横纵向速度、横纵向加速度、横纵向距离、方向盘转向角、转角速率、转向力矩、转向力矩变化率、油门踏板的深度及踏板加速度信息、制动踏板的深度及踏板加速度信息，生成性能评价结果。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车变道性能测试系统，其特征在于：数据存储子系统包括信号采集单元，信号采集单元用于采集反馈的测试开始信号和测试结束信号。

3.一种自动驾驶汽车变道性能测试方法，其特征在于：使用权利要求1或2所述的一种自动驾驶汽车变道性能测试系统，包括以下步骤：

数据存储步骤：获取测试开始信号和测试结束信号；

数据采集步骤：在数据存储步骤获取到测试开始信号时，采集测试车辆在测试过程中产生的多种测试数据；在数据存储步骤获取到测试结束信号，停止采集测试数据；

数据存储步骤还包括：在数据采集步骤停止采集测试数据时，对采集的多种测试数据进行存储。

4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶汽车变道性能测试方法，其特征在于：还包括信号采集步骤：采集反馈的测试开始信号或测试结束信号，当采集到测试开始信号或测试结束信号时，发送测试开始信号和测试结束信号，测试开始信号和测试结束信号通过按钮产生。

5.根据权利要求3所述的一种自动驾驶汽车变道性能测试方法，其特征在于：数据存储步骤还包括：在对多种测试数据进行存储时，将多种测试数据按时间戳对齐。

6.根据权利要求3所述的一种自动驾驶汽车变道性能测试方法，其特征在于：还包括测试评价步骤：调用存储的测试数据，根据测试数据生成性能评价结果。