[发明专利]车辆传感器标定方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车辆传感器标定方法，其特征在于，所述车辆建立有里程计坐标系，所述方法包括：

获取激光雷达识别所述车辆周围环境的第一特征信息；

获取传感器识别所述车辆周围环境的第二特征信息；

将所述第一特征信息与所述第二特征信息投影至所述里程计坐标系；

获取投影至所述里程计坐标系的所述第一特征信息与所述第二特征信息的第一偏差值，根据所述第一偏差值调整所述传感器的参数；

获取调整所述参数后的所述传感器重新识别所述车辆周围环境的新的特征信息；

获取投影至所述里程计坐标系的所述第一特征信息与所述新的特征信息的第二偏差值，判断所述第二偏差值是否小于预设阈值；

当所述第二偏差值小于所述预设阈值时，确定所述传感器完成标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取投影至所述里程计坐标系的所述第一特征信息与所述新的特征信息的第二偏差值，判断所述第二偏差值是否小于预设阈值之后，还包括：

当所述第二偏差值大于或等于所述预设阈值时，将所述新的特征信息作为第二特征信息，并返回执行将所述第一特征信息与所述第二特征信息投影至所述里程计坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括毫米波雷达，所述获取激光雷达识别所述车辆周围环境的第一特征信息，包括：

当所述传感器为所述毫米波雷达，所述获取激光雷达识别所述车辆周围环境的第一车辆位置信息作为所述第一特征信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括前视摄像头，所述获取激光雷达识别所述车辆周围环境的第一特征信息，包括：

当所述传感器为所述前视摄像头时，所述获取激光雷达识别所述车辆周围环境的第一车道线信息作为所述第一特征信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括环视摄像头，所述获取激光雷达识别所述车辆周围环境的第一特征信息，包括：

当所述传感器为所述环视摄像头时，所述获取激光雷达识别所述车辆周围环境的第一车位线信息作为所述第一特征信息。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器的所述参数至少包括俯仰角、横摆角、航向角、位置偏移焦距、光心、比例因子、畸变的一种或组合。

7.一种车辆传感器标定装置，其特征在于，所述车辆建立有里程计坐标系，所述装置包括：

第一特征信息获取模块，用于获取激光雷达识别所述车辆周围环境的第一特征信息；

第二特征信息获取模块，用于获取传感器识别所述车辆周围环境的第二特征信息；

特征信息投影模块，用于将所述第一特征信息与所述第二特征信息投影至所述里程计坐标系；

第一偏差值获取模块，用于获取投影至所述里程计坐标系的所述第一特征信息与所述第二特征信息的第一偏差值，根据所述第一偏差值调整所述传感器的参数；

第三特征信息获取模块，用于获取调整所述参数后的所述传感器重新识别所述车辆周围环境的新的特征信息；

第二偏差值获取模块，用于获取投影至所述里程计坐标系的所述第一特征信息与所述新的特征信息的第二偏差值，判断所述第二偏差值是否小于预设阈值；

第一偏差值判断模块，用于当所述第二偏差值小于所述预设阈值时，确定所述传感器完成标定。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述第二偏差值获取模块之后，还包括：

第二偏差值判断模块，用于当所述第二偏差值大于或等于所述预设阈值时，将所述新的特征信息作为第二特征信息，并返回执行将所述第一特征信息与所述第二特征信息投影至所述里程计坐标系。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆传感器标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆传感器标定方法的步骤。