[发明专利]车辆点云补全方法、装配方法、控制装置及存储介质

权利要求书

1.一种车辆点云补全方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆的实时点云；

将所述实时点云与预先获取的模型车辆的模型点云进行配准；其中，所述模型车辆与所述当前车辆为同一型号车辆；

利用所述模型点云对所述实时点云进行点云补全。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述当前车辆和所述模型车辆基于同一轨迹运动、且由具有相同位姿的同一深度相机获取深度图像以得到所述实时点云和所述模型点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述将所述实时点云与预先获取的模型车辆的模型点云进行配准，包括：

获取当前车辆的当前轨迹；

确定基于所述当前轨迹对应的多组点云对；其中，每一所述点云对包含所述实时点云中的一个点和所述模型点云中的一个点；

利用所述多组点云对将所述实时点云与所述模型点云进行配准。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述获取当前车辆的当前轨迹，包括：

获取当前车辆的历史轨迹，以及获取机器人的运动信息；其中，所述机器人用于抓取轮胎并装配至所述当前车辆；

利用所述运动信息和所述历史轨迹，预估所述当前车辆的未来轨迹；

基于所述历史轨迹和所述未来轨迹，确定所述当前车辆的当前轨迹。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述当前轨迹为直线；

所述确定基于所述当前轨迹对应的多组点云对，包括：

确定与所述当前轨迹平行的多个参考线；

将每一所述参考线分别与所述实时点云和所述模型点云中对应的一个点，作为一组所述点云对。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述将每一所述参考线分别与所述实时点云和所述模型点云中对应的一个点，作为一组所述点云对，包括：

确定所述实时点云中距离目标参考线最近的一参考点；以及

确定所述模型点云中距离所述目标参考线最近的另一参考点；

将所述一参考点和所述另一参考点作为一组所述点云对；

其中，所述一参考点和所述另一参考点，分别与所述目标参考线的距离小于设定距离阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述多个参考线的数量至少为3个，所述多组点云对中位于同一所述实时点云或所述模型点云的多个所述参考点中，至少3个所述参考点不共线。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述利用所述模型点云对所述实时点云进行点云补全，包括：

将所述模型点云沿所述当前轨迹平移，以使所述多组点云对中的至少部分点云对重合；

利用平移后的所述模型点云对所述实时点云进行点云补全。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述将所述实时点云与预先获取的模型车辆的模型点云进行配准，包括：

由所述实时点云确定车辆型号；

获取与所述车辆型号相对应的模型车辆的所述模型点云；

将所述实时点云与所述模型点云进行配准。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述将所述实时点云与预先获取的模型车辆的模型点云进行配准之后，还包括：

利用ICP算法对所述模型点云进行位姿调整。

11.一种车辆轮胎装配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取将轮胎装配至车辆场景的深度图像；

利用所述深度图像构建所述车辆的第一车辆点云和所述轮胎的轮胎点云；

采用如权利要求1-10任一项所述方法对所述车辆点云进行补全，得到第二车辆点云；

根据所述第二车辆点云和所述轮胎点云模型的空间位置进行相应处理。